基于控制器切換的兩類非線性系統(tǒng)的魯棒控制.pdf

1、工程中實(shí)踐中的系統(tǒng)大多是非線性系統(tǒng)。同時(shí)，實(shí)際系統(tǒng)中由于建模誤差、測(cè)量誤差和近似線性化等因素從而使系統(tǒng)不可避免的含有未知參數(shù)和干擾，因此研究非線性系統(tǒng)的魯棒控制具有重要的實(shí)際價(jià)值和理論意義。 在實(shí)際的工程應(yīng)用中，擾動(dòng)并非出現(xiàn)在系統(tǒng)運(yùn)行的每一時(shí)刻，這樣就對(duì)控制系統(tǒng)的能量消耗提出了能耗最小的要求，要求在保證系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行的前提下，使系統(tǒng)控制器能耗最小。 本文主要研究了基于控制器切換的控制系統(tǒng)能耗最小和電液速度伺服系統(tǒng)的魯棒控

2、制等問(wèn)題，全文內(nèi)容概括如下：首先介紹了Backstepping方法的基本原理及其在魯棒控制中的應(yīng)用，并給出了Backstepping方法與精確線性化方法的對(duì)比性研究。 針對(duì)電液速度伺服系統(tǒng)在運(yùn)行狀態(tài)下的馬達(dá)滲漏系數(shù)無(wú)法精確測(cè)量且存在內(nèi)、外部擾動(dòng)的控制器設(shè)計(jì)問(wèn)題，將自適應(yīng)Backstepping與魯棒控制理論相結(jié)合，設(shè)計(jì)了基于自適應(yīng)Backtepping的電液速度伺服系統(tǒng)非線性魯棒控制器。 通過(guò)對(duì)Backstepping設(shè)