兩類(lèi)不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制.pdf

1、不確定非線性系統(tǒng)的跟蹤控制問(wèn)題是一個(gè)重要課題，越來(lái)越受到學(xué)者的重視和關(guān)注．在系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)，我們經(jīng)常使用自適應(yīng)后推技術(shù)．而后推技術(shù)因其反復(fù)對(duì)虛擬控制器求導(dǎo)，有“微分爆炸”的弊端．動(dòng)態(tài)面技術(shù)的出現(xiàn)克服了后推技術(shù)這一缺點(diǎn)，降低了設(shè)計(jì)的復(fù)雜性．本文基于動(dòng)態(tài)面控制方法，研究了兩類(lèi)不確定非線性系統(tǒng)．得到的主要結(jié)論如下：
　　一、一類(lèi)控制系數(shù)為未知常數(shù)并且?guī)в型獠繑_動(dòng)的非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋實(shí)際跟蹤控制
　　針對(duì)一類(lèi)帶有未知擾動(dòng)的不

2、確定非線性系統(tǒng)，出于提高系統(tǒng)跟蹤控制性能的目的，我們結(jié)合使用自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)．利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)的不確定性，消除外部擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響．利用自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制器．在對(duì)參數(shù)估計(jì)的處理上，我們采取對(duì)權(quán)向量歐氏范數(shù)平方進(jìn)行估計(jì)，大大減少了估計(jì)參數(shù)的個(gè)數(shù)．然后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析以及舉例仿真，仿真結(jié)果驗(yàn)證了此設(shè)計(jì)方法可以保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定，并且使得跟蹤誤差任意?。?br>　　二、一類(lèi)狀態(tài)不可測(cè)且控制系數(shù)未知的不確定非線

3、性系統(tǒng)的輸出反饋跟蹤控制
　　針對(duì)一類(lèi)狀態(tài)不可測(cè)且控制系數(shù)未知的不確定非線性系統(tǒng)，我們采用輸出反饋控制方法．首先，我們對(duì)系統(tǒng)引入改進(jìn)的高增益觀測(cè)器，通過(guò)一系列K階高增益濾波器得到一個(gè)在線更新的動(dòng)態(tài)增益．在設(shè)計(jì)控制器環(huán)節(jié)，為了避免后推方法中“微分爆炸”的弊端，我們利用自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制方法，得出系統(tǒng)的虛擬控制器，最終逐步設(shè)計(jì)出滿(mǎn)足實(shí)際跟蹤目標(biāo)的輸出反饋控制器．通過(guò)設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)膮?shù)，使得輸出反饋控制器能夠確保閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)有界，并且當(dāng)時(shí)