不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制.pdf

1、分類號(hào)：TP273學(xué)校單位代碼：10446碩士學(xué)位論文論文題目：論文題目：不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制研究生姓名：楊晶玉學(xué)科、專業(yè)：運(yùn)籌學(xué)與控制論研究方向：非線性系統(tǒng)控制導(dǎo)師姓名、職稱：王強(qiáng)德教授論文完成時(shí)間：2014年4月摘要近年來，反步控制技術(shù)在非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)方面得到了廣泛的應(yīng)用。動(dòng)態(tài)面控制方法是在反步法的基礎(chǔ)上引入了一階濾波器，避免了繁鎖的求導(dǎo)計(jì)算問題，降低了設(shè)計(jì)的復(fù)雜性。利用神

2、將網(wǎng)絡(luò)對(duì)未知函數(shù)進(jìn)行逼近，可以解決帶有未知函數(shù)的非線性系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)問題。本文將上面的方法相結(jié)合，研究了不確定非線性系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)問題，主要涉及到以下幾個(gè)方面：自適應(yīng)控制；動(dòng)態(tài)面控制；輸出反饋；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制；未建模動(dòng)態(tài)；李雅普諾夫穩(wěn)定。主要工作如下：首先研究了一類帶有未知參數(shù)和不可測(cè)狀態(tài)的不確定非線性系統(tǒng)的輸出追蹤問題。對(duì)于未知的非線性函數(shù)，利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近，基于動(dòng)態(tài)面控制方法，對(duì)邊界參數(shù)已知和未知的情況分別提出了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)

3、絡(luò)動(dòng)態(tài)面控制方案。該部分設(shè)計(jì)的兩種控制方案可以有效避免反步法中因?yàn)榉磸?fù)對(duì)虛擬控制器進(jìn)行求導(dǎo)而造成的冗雜性問題，并且簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)步驟。仿真結(jié)果證明，兩種方案都是有效的。其次對(duì)于一類帶有未建模動(dòng)態(tài)的完全非仿射純反饋非線性系統(tǒng)，提出了一種解決方案。該方法利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來逼近設(shè)計(jì)過程中得到的未知函數(shù)，僅需要對(duì)一個(gè)參數(shù)進(jìn)行更新。本方案可以有效避免反步法中因?yàn)榉磸?fù)對(duì)虛擬控制器進(jìn)行求導(dǎo)而造成的冗雜性問題，并且簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)步驟。仿真結(jié)果證明，該方案是有