不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)逆最優(yōu)控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)博士學(xué)位論文不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)逆最優(yōu)控制姓名：王俊申請學(xué)位級別：博士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：奚宏生20040501中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)博I學(xué)位論史摘盟定理和們微分艦則，采用自適應(yīng)Backstepping設(shè)計方法，系統(tǒng)地設(shè)計了全局依概率漸近穩(wěn)定和自適應(yīng)逆最優(yōu)控制策略，這種設(shè)計方法可同時獲得控制策略和自適應(yīng)律，計算機數(shù)值仿真結(jié)果表明該控制算法是有效性的。感應(yīng)電動機是一類多變量、非線性、強耦合的本質(zhì)非線性被控對

2、象，正因如此，常被稱為非線性系統(tǒng)中的“基準(zhǔn)”問題(Benchmarkproblem)。實際上，感應(yīng)電動機模型不可避免的存在一些不確定性，所以，設(shè)計各種魯捧控制器是且前感應(yīng)電動機調(diào)速控制器設(shè)計的熱點之一。本論文的第6章，在考慮了系統(tǒng)參數(shù)不確定性的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步考慮了其它形式的不確定性，統(tǒng)一用一個等效的非匹配擾動項來表示，采用自適應(yīng)Backstepping算法、菲線性阻尼(Damping)與擾動抑制(Disturbanceattenuati

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