不確定非線性系統(tǒng)的控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、浙江大學(xué)博士學(xué)位論文不確定非線性系統(tǒng)的控制研究姓名：柯海森申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：葉旭東20060401浙江大學(xué)博士學(xué)位論文系統(tǒng)中的不可控性，本文通過時(shí)變反饋技巧和構(gòu)造4次型的隨機(jī)控制Lyapunov函數(shù)給出一種有效的控制器設(shè)計(jì)方法，用該方法得到的控制器能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)概率意義下的全局漸近穩(wěn)定。(5)研究了不確定移動(dòng)機(jī)器人的自適應(yīng)控制問題。針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人特殊的物理結(jié)構(gòu)，提出了一種基于無源性分析的飽和光滑時(shí)變自

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