基于ANDROID平臺的手勢控制機(jī)器人示教系統(tǒng)的研究及實現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是由示教系統(tǒng)、控制主機(jī)和機(jī)器人本體組成的。隨著工業(yè)機(jī)器人廣泛的應(yīng)用到生產(chǎn)制造中，對工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的性能要求越來越高。目前工業(yè)機(jī)器人大部分都是示教再現(xiàn)型機(jī)器人，需要使用示教系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人示教再現(xiàn)的功能。
　　本課題主要是針對當(dāng)前的機(jī)器人示教系統(tǒng)維護(hù)成本高、便攜性差和操作復(fù)雜等問題，研究并實現(xiàn)了一款基于Android平臺的手勢控制機(jī)器人的示教系統(tǒng)。通過分析當(dāng)前國內(nèi)外機(jī)器人示教系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀和功能需求，提出了基于A

2、ndroid平臺的手勢控制機(jī)器人的總體設(shè)計方案，并且對示教系統(tǒng)的關(guān)鍵模塊進(jìn)行了設(shè)計。本課題對Android手勢操作機(jī)器人示教的方案做了大量的研究，使用不同的手勢對機(jī)器人進(jìn)行操控。并對手勢控制進(jìn)行了研究，發(fā)現(xiàn)在手勢操控機(jī)器人的過程中出現(xiàn)抖動的問題。為了解決抖動的問題，本課題結(jié)合示教系統(tǒng)的實際情況改進(jìn)了限幅濾波算法，對手勢控制模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理，并對該算法進(jìn)行了驗證，驗證結(jié)果表明該算法可以大大減少了機(jī)器人手勢操控過程中出現(xiàn)抖動的問題。<

3、br>　　在系統(tǒng)設(shè)計的過程中，根據(jù)各模塊的功能不同，把這些模塊規(guī)劃為主界面、手勢控制界面和程序編輯界面。其中對程序編輯界面做了重點的設(shè)計研究，分析了當(dāng)前常見的示教系統(tǒng)的編程功能的特點，并且本課題結(jié)合了示教系統(tǒng)操控機(jī)器人的實際情況研發(fā)了選擇輸入式編程，這種方式相比傳統(tǒng)的編程方式，具有操作簡單方便和不需要操作者具有很強(qiáng)編程功底就可以完成程序編寫的優(yōu)點，并且選擇輸入式編程可以顯著的減少程序編寫中出現(xiàn)語法錯誤的問題。示教系統(tǒng)的通信模塊根據(jù)傳輸?shù)?/p>