教育機(jī)器人控制平臺的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文研究設(shè)計(jì)教育機(jī)器人控制平臺，它是教育機(jī)器人的控制部分，目的是使該平臺與機(jī)械部分組合在一起實(shí)現(xiàn)的教育機(jī)器人更具有教育價值。 首先，通過總體方案設(shè)計(jì)，將教育機(jī)器人控制平臺劃分為嵌入式控制主板、機(jī)器視覺、多自由度機(jī)械手控制和移動平臺控制四個功能模塊。各模塊既可獨(dú)立工作實(shí)現(xiàn)特殊功能，又可以組合一起實(shí)現(xiàn)復(fù)雜功能。 其次，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了ARM控制主板各子模塊功能。其中，傳感器輸入接口和執(zhí)行器接口能使教育機(jī)器人控制平臺方便地擴(kuò)展各種

2、傳感器和電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)各種機(jī)器人控制功能；人機(jī)交互模塊的實(shí)現(xiàn)則使本平臺更容易操作使用，增加學(xué)生與機(jī)器人的互動性。 接著，選用了識別矩形塊和在網(wǎng)球場環(huán)境下識別網(wǎng)球作為教育機(jī)器人視覺模塊的示例功能。為實(shí)現(xiàn)視覺示例功能，利用矩形度特征實(shí)現(xiàn)了豎直放置的矩形塊的識別，采用改進(jìn)Hough變換和創(chuàng)新提出的半徑誤差表決算法兩種方案實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)球的識別。仿真結(jié)果和視覺模塊實(shí)際應(yīng)用結(jié)果證明了算法的可行性。 最后，根據(jù)教育機(jī)器人控制平臺的應(yīng)用特點(diǎn)