移動機器人運動控制調試平臺的設計與實現(xiàn).pdf

1、機器人運動控制系統(tǒng)的性能直接影響到機器人的整體性能和工作效率。根據機器人運動控制的高精度及高穩(wěn)定度的性能要求，本文旨在設計開放性強、人機界面友好的移動機器人運動控制調試平臺，以滿足對機器人運動控制性能進行全面調試的需求。
　　在充分調研國內外運動控制平臺研究現(xiàn)狀的基礎上，確定PC機加下位機控制器的總體設計方案。系統(tǒng)控制器采用DSC芯片進行電機控制，并通過CAN總線與PC機進行通信，以滿足多節(jié)點數(shù)據傳輸?shù)膶崟r性、穩(wěn)定性和靈活性等要求

2、。上位機調試界面可完成參數(shù)設置、波形顯示等管理任務，下位機控制程序主要完成運動控制平臺控制功能的實現(xiàn)。論文給出整體設計流程圖，并對關鍵設計思想進行詳細闡述。調試平臺控制方案采用電流、速度、位置三閉環(huán)控制，分別給出各個閉環(huán)控制器的設計過程，包括基于PI的電流環(huán)控制器、基于PI、PDFF和自抗擾的速度環(huán)控制器及基于PVT插補的位置環(huán)控制器，并探討參數(shù)調整規(guī)律，給出實際性能效果。
　　最后在搭建的移動機器人運動控制調試平臺上進行單電機閉