移動機器人底層運動控制系統(tǒng)的設計.pdf

1、隨著移動機器人技術研究的不斷深入，機器人涉足的領域越來越廣，需要完成的任務越來越精確復雜，運動的實時性和可靠性要求也越來越高。為適應這一發(fā)展，目前機器人的設計多采用慎思/反應混合范式。本文重點對移動機器人底層運動控制系統(tǒng)進行了設計，并將其用于基于慎思/反應混合范式的高爾夫球童機器人。 首先，根據(jù)機器人系統(tǒng)的要求，設計出機器人底層系統(tǒng)的運動機構，選擇執(zhí)行機構電機，并對機器人底層運動控制系統(tǒng)的電路設計提出要求。其次，根據(jù)設計要求，進

2、行底層運動控制系統(tǒng)硬件電路和軟件程序的設計，主要包括了主控制器電路和電機控制電路。在移動機器人可以完成行走任務之后，利用超聲波傳感器和光電傳感器為機器人系統(tǒng)建立避障系統(tǒng)。最后，將設計好的機器人底層運動控制系統(tǒng)應用到實驗室的高爾夫球童機器人項目上，結合上位機系統(tǒng)和視覺傳感器，完成對高爾夫運動者的跟蹤，并提出了利用步速檢測進行跟蹤的原理，設計電路和程序得以實現(xiàn)。 基于慎思/反應混合范式的機器人既具有智能規(guī)劃能力，又具有良好的實時性。