基于Cortex-A8的工業(yè)機(jī)器人示教器硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人在各行各業(yè)的廣泛發(fā)展，對(duì)工業(yè)機(jī)器人可選件之一的工業(yè)機(jī)器人示教器的性能有了更高的要求。當(dāng)前用于生產(chǎn)的機(jī)器人都需要通過(guò)示教器對(duì)其進(jìn)行手動(dòng)示教，控制機(jī)器人到達(dá)指定位置，然后反復(fù)調(diào)整機(jī)器人的位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，利用機(jī)器人編程語(yǔ)言進(jìn)行在線(xiàn)編程，完成指定運(yùn)動(dòng)軌跡的重復(fù)回放，完成示教功能。
　　針對(duì)目前工業(yè)機(jī)器人示教器硬件存在的功能單一，現(xiàn)場(chǎng)操作麻煩，上層應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)資源少，難度大，上下位機(jī)通信速度慢、不穩(wěn)定等問(wèn)題，本文開(kāi)發(fā)了一種基于

2、Cortex-A8+Android操作系統(tǒng)的高性能通用機(jī)器人示教器硬件平臺(tái)。本文主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　在分析了國(guó)內(nèi)外的機(jī)器人示教器硬件平臺(tái)結(jié)構(gòu)、示教器功能需求以及Cortex-A8高性能的基礎(chǔ)上，提出了Cortex-A8搭載Android操作系統(tǒng)的示教器的總體設(shè)計(jì)方案，并且確定了各個(gè)功能子模塊的硬件方案。
　　充分利用Cortex-A8高性能、低功耗和豐富外設(shè)資源的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了高性?xún)r(jià)比、多功能的機(jī)器人示教器硬件平臺(tái)。通過(guò)對(duì)

3、PCB的疊層設(shè)計(jì)，整體信號(hào)的布局布線(xiàn)和關(guān)鍵高速信號(hào)的處理，完成了對(duì)示教器硬件平臺(tái)的可靠性分析。
　　通過(guò)研究Android操作系統(tǒng)的基本框架和基本原理，完成了U-Boot、Android內(nèi)核和Android文件系統(tǒng)的分析與移植。通過(guò)配置Android內(nèi)核，使之支持UBIFS格式文件系統(tǒng)。利用U-Boot支持對(duì)NAND FLASH的讀寫(xiě)操作，完成了Android操作系統(tǒng)的自動(dòng)固化。針對(duì)Android操作系統(tǒng)啟動(dòng)慢問(wèn)題，通過(guò)分析And