基于工業(yè)機(jī)器人的直接示教系統(tǒng)研究.pdf

1、目前絕大數(shù)的工業(yè)機(jī)器人都是通過示教板或者離線編程的方式來(lái)獲取軌跡路徑，只有少數(shù)的機(jī)器人公司研發(fā)了基于手動(dòng)拖曳的直接示教系統(tǒng)，且只能適用于該公司的機(jī)器人系統(tǒng)，對(duì)于目前大部分機(jī)器人并不適用。除此之外，由于大部分的機(jī)器人系統(tǒng)都是閉源，不直接對(duì)用戶開放，無(wú)法通過力控制方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的拖曳式示教。因此本文提出了一種直接示教系統(tǒng)的研究，在不涉及修改機(jī)器人原有控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)直接示教，以此來(lái)拓寬直接示教的應(yīng)用范圍，使普通的非直接示教機(jī)器人也能夠應(yīng)

2、用直接示教。
　　首先提出通過一個(gè)力/力矩傳感器來(lái)感知示教者的示教力以及力矩，并通過數(shù)據(jù)采集卡收集力/力矩的電壓模擬信號(hào)傳送到上位機(jī)PC轉(zhuǎn)化成x,y,z,Rx,Ry,Rz六個(gè)方向的力/力矩信號(hào)并且進(jìn)行了溫度補(bǔ)償以及重力補(bǔ)償，然后設(shè)計(jì)了直接示教手柄用來(lái)記錄示教過程中的特征軌跡點(diǎn)以及用來(lái)觸發(fā)軌跡playback。其次，在機(jī)器人端設(shè)置判斷機(jī)制來(lái)判斷力/力矩變化，調(diào)用UR腳本程序?qū)⒘鶄€(gè)方向力/力矩大小方向變化轉(zhuǎn)化成其相應(yīng)的位移，同時(shí)按照單