直角坐標(biāo)機(jī)器人示教控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文設(shè)計(jì)開發(fā)了直角坐標(biāo)機(jī)器人示教控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采用工控機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡作為電控系統(tǒng)控制架構(gòu)，示教盒采用一臺(tái)基于Android系統(tǒng)的硬件設(shè)備。上位機(jī)程序?yàn)橄到y(tǒng)的主要軟件工作，上位機(jī)與示教盒之間通過TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信連接。
　　本研究分為六個(gè)部分：第一章對(duì)課題背景以及國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀等信息進(jìn)行了介紹。第二章對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)各組件的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了比較，然后根據(jù)系統(tǒng)需求，確定了示教盒加上位機(jī)的組成方式作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。第三章為電控系統(tǒng)以

2、及示教盒硬件設(shè)計(jì)，以及通信網(wǎng)絡(luò)的組建，示教盒使用嵌入式智能設(shè)備，通過I2C總線進(jìn)行外接鍵盤擴(kuò)展。第四章為軟件設(shè)計(jì)，首先對(duì)B3樣條曲線的兩種插補(bǔ)方式進(jìn)行了比較，選取勻速插補(bǔ)方式進(jìn)行插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)，上位機(jī)采用Visual C++進(jìn)行程序編輯，可以單獨(dú)實(shí)現(xiàn)示教控制的全部功能。對(duì)示教再現(xiàn)數(shù)據(jù)需求進(jìn)行了分析，設(shè)計(jì)能可以描述完整示教過程的數(shù)據(jù)鏈表結(jié)構(gòu)。示教盒程序基于Android Studio開發(fā)，主要通過與上位機(jī)通信實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。第五章為通信環(huán)節(jié)設(shè)