工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)被普遍應(yīng)用在各行各業(yè)以代替人的操作，隨著生產(chǎn)環(huán)境和生產(chǎn)要求的急劇變化，人們對(duì)工業(yè)機(jī)器人示教控制過程的要求越來越高。研究工業(yè)機(jī)器人示教和控制系統(tǒng)對(duì)促進(jìn)工業(yè)的自動(dòng)化進(jìn)程具有重要的意義，因此，本文以ZZR680機(jī)器人為研究對(duì)象，在以下這些方面進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì):
　　分析了工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，闡述了本設(shè)計(jì)的意義，提出了ZZR680機(jī)器人示教系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)和要求，給出了示教系統(tǒng)設(shè)計(jì)總方案。
　　分析了市場(chǎng)上和學(xué)術(shù)

2、領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人語言的特點(diǎn)，定義了針對(duì)ZZR680機(jī)械手的編程語言并命名為ZZC語言。在此基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了基于Flex和Bison的機(jī)器人解釋器設(shè)計(jì)，使得源代碼的得到解釋執(zhí)行。
　　針對(duì)ZZR680機(jī)械手系統(tǒng)硬件特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了管理軟件+控制軟件+運(yùn)動(dòng)控制卡的三級(jí)示教控制結(jié)構(gòu)?？刂栖浖?shí)現(xiàn)了真實(shí)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制，可脫離管理軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械手本地運(yùn)行，也可通過以太網(wǎng)連接到管理軟件，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程在線示教。
　　對(duì)管理軟件進(jìn)行了需求分析，設(shè)計(jì)和實(shí)