裝配機(jī)器人交互示教與控制管理系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、機(jī)器人示教系統(tǒng)作為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分，承擔(dān)著操作員與機(jī)器人控制系統(tǒng)之間的交互管理任務(wù)。本文圍繞國(guó)產(chǎn)化裝配機(jī)器人的開發(fā)需求，深入系統(tǒng)地研究了跨平臺(tái)的裝配機(jī)器人示教系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
　　本文首先分析總結(jié)了目前國(guó)內(nèi)外示教系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。然后根據(jù)示教系統(tǒng)在整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)中發(fā)揮的作用，結(jié)合裝配作業(yè)過程的特殊需求，分析總結(jié)了示教系統(tǒng)應(yīng)具有的具體功能。在此基礎(chǔ)上從線程劃分和任務(wù)調(diào)度的角度給出示教系統(tǒng)的整體軟件架構(gòu)，

2、示教系統(tǒng)以跨平臺(tái)的QT開發(fā)框架為基礎(chǔ)搭建人機(jī)交互系統(tǒng)，基于TCP和UDP的傳輸層網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議自主設(shè)計(jì)應(yīng)用層協(xié)議，實(shí)現(xiàn)示教系統(tǒng)與控制器系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信交互。以上海華途示教盒為主要的硬件開發(fā)測(cè)試平臺(tái)搭建開發(fā)環(huán)境。
　　論文結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)的示教作業(yè)和運(yùn)行管理需求，基于軟件模塊化開發(fā)原理，將示教系統(tǒng)劃分為多個(gè)管理模塊，首先闡述了系統(tǒng)對(duì)各模塊的調(diào)度管理方式，之后分別闡述了不同模塊的具體實(shí)現(xiàn)。針對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的安全控制和運(yùn)行時(shí)管理需求設(shè)計(jì)并實(shí)

3、現(xiàn)設(shè)置管理模塊，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的權(quán)限管理與監(jiān)控設(shè)置功能;針對(duì)機(jī)器人編程作業(yè)需求實(shí)現(xiàn)了語言編程模塊，完成了機(jī)器人程序的編輯與調(diào)試功能;針對(duì)機(jī)器人手動(dòng)控制和工具管理需求實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制模塊，完成了機(jī)器人終端的微動(dòng)控制與工具標(biāo)定功能;針對(duì)裝配作業(yè)的特殊應(yīng)用背景實(shí)現(xiàn)了智能終端監(jiān)控模塊，完成了力覺控制系統(tǒng)和視覺定位系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控與管理功能?；诳蛻舳?服務(wù)器模式的通信交互原理，采用動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)的形式開發(fā)了通信交互模塊，完成了示教系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信，