自主移動機器人的控制系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、機器人技術(shù)作為20世紀人類最偉大的發(fā)明之一,自60年代初問世以來,經(jīng)歷40年的發(fā)展已取得長足的進步.中國工程院院長宋健指出:"機器人學的進步和應(yīng)用是20世紀自動控制最有說服力的成就,是當代最高意義上的自動化."機器人技術(shù)綜合了多學科的發(fā)展成果,代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿,它在人類生產(chǎn)生活等應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴大正引起國際上重新認識機器人技術(shù)的作用和影響.其中,自主移動機器人已經(jīng)成為當今機器人研究的一個熱點和重點.在該文中,首先介紹了當前自主移動

2、機器人的研究內(nèi)容、現(xiàn)狀和趨勢,并指出了該文的主要工作.其次,分析了機器人控制系統(tǒng)的功能要求,分析制定了總體設(shè)計方案,并詳細闡述了以80C196KC為核心的小車控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計過程.硬件設(shè)計分為微控制器、電機驅(qū)動、速度采樣、系統(tǒng)電源等部分;軟件設(shè)計以"機器人游惠州"為實例,詳細介紹拓撲地圖的程序設(shè)計方法及程序模塊設(shè)計,包括系統(tǒng)初始化、PWM輸出、PID運算、顏色及速度采樣等.最后,對該文的工作做了總結(jié),指出了工作的成果及需要改