移動(dòng)機(jī)器人核心控制系統(tǒng)研制開發(fā).pdf

1、當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)研究和開發(fā)進(jìn)入了一個(gè)新階段,而機(jī)器人技術(shù)面臨著兩方面任務(wù):一個(gè)是機(jī)器人研究與開發(fā)如何更好地為國民經(jīng)濟(jì)服務(wù),并在實(shí)踐中不斷提高;另一個(gè)是中國機(jī)器人如何走向產(chǎn)業(yè)化并參與國際競爭。目前市場上機(jī)器人分成兩種類,一類是直接由電腦控制,控制部分(電腦)和執(zhí)行部分(機(jī)器人)是通過數(shù)據(jù)線和控制線連接在一起的。使用時(shí)機(jī)器人往往要拖著大量的電纜運(yùn)行,很是不方便。這種機(jī)器人運(yùn)行范圍小,但是控制十分方便。另一類是完全自主的機(jī)器人,此種類型的小型機(jī)

2、器人一般由單片機(jī)控制。機(jī)器人本體上安裝有許多傳感器,單片機(jī)通過對信號(hào)的采集、處理、分析,從而下達(dá)控制指令。此種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍大,運(yùn)行中不用拖動(dòng)大量的電纜,但是控制不方便,特別是用戶不能干預(yù)機(jī)器人的運(yùn)行控制,即使能執(zhí)行某些用戶設(shè)定,也是很簡單的操作。對于機(jī)器人常見的躲避障礙問題,實(shí)際執(zhí)行過程是由設(shè)計(jì)者來完成的,而不受用戶的控制。這樣的機(jī)器人運(yùn)行起來很不靈活。本課題開發(fā)了一種基于多傳感器控制的移動(dòng)機(jī)器人,我們開發(fā)的機(jī)器人,注意到了上述兩種機(jī)