自主式移動機器人控制系統(tǒng)與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著計算機、網(wǎng)絡(luò)、機械電子、信息、自動化以及人工智能等技術(shù)的飛速發(fā)展，自主式移動機器人的研究進入了一個嶄新的階段，其應(yīng)用范圍也不斷拓展到社會的各個領(lǐng)域。機器人所面臨的工作環(huán)境也越來越復(fù)雜，其往往是未知和非結(jié)構(gòu)化的。因此對機器人的自主性提出了新的挑戰(zhàn)。 論文以室內(nèi)移動機器人開發(fā)應(yīng)用為背景，對移動機器人在基于室內(nèi)環(huán)境中實現(xiàn)可靠的運動控制和路徑規(guī)劃等問題進行了較為深入研究。在分析自主式移動機器人功能、結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，提出了一種適合于機器

2、人的體系結(jié)構(gòu)。對EPOS運動控制器進行了應(yīng)用開發(fā)，設(shè)計了一種基于EPOS運動控制器的移動機器人運動控制系統(tǒng)，同時在此基礎(chǔ)上開發(fā)了一種基于Socket通訊技術(shù)的移動機器人遠程控制系統(tǒng)。此外，論文重點論述了啟發(fā)式搜索算法和A*搜索算法的基本原理和實現(xiàn)流程，介紹了其在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用。并在Visual C++集成環(huán)境下，采用C++語言和OpenCV圖像處理函數(shù)庫開發(fā)了基于A*搜索算法的移動機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)。并以室內(nèi)走廊環(huán)境的柵格地