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文檔簡介
1、示教器系統(tǒng)作為機器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，已經(jīng)發(fā)展成為融合手動控制、程序編輯、參數(shù)配置以及監(jiān)控管理等多功能為一體的相對獨立而復雜的系統(tǒng)。示教再現(xiàn)模式是目前工業(yè)機器人常用的示教方式，其工作原理是操作者通過示教器對機器人進行手動示教，控制機器人到達不同的示教點，并記錄示教點的位姿信息。利用機器人語言并結(jié)合相應的示教點進行在線編程，讓機器人按照程序要求的軌跡自動運行。
本文針對自主開發(fā)的四自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人，結(jié)合整體控制原
2、理及示教器系統(tǒng)的需求和功能，首先提出了一種基于ARM-Linux的先進嵌入式示教器系統(tǒng)方案?；贠K6410核心板和外圍電路擴展模塊，完成了示教器硬件平臺的搭建與設計?；谇度胧絃inux和Qt，完成了軟件開發(fā)環(huán)境的搭建。
其次詳細介紹了嵌入式示教器系統(tǒng)的軟件開發(fā)，包括了基于嵌入式Linux的底層驅(qū)動軟件的開發(fā)、基于Qt框架的上層應用軟件開發(fā)和機器人語言系統(tǒng)的開發(fā)。其中，驅(qū)動軟件開發(fā)涉及到串口驅(qū)動程序、GPIO驅(qū)動程序、USB
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