基于以太網(wǎng)的工業(yè)機(jī)器人示教裝置開發(fā).pdf

1、機(jī)器人技術(shù)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)學(xué)、科研和國防等各個領(lǐng)域，發(fā)揮著重要作用。示教裝置是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，它是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制和人機(jī)交互的重要工具，對于運(yùn)用在各種場所的工業(yè)機(jī)器人，基本上都需要經(jīng)過示教后才能正常運(yùn)行。操作者通過示教裝置對機(jī)器人進(jìn)行手動示教，控制機(jī)器人達(dá)到不同位姿，并記錄各個位姿點(diǎn)的坐標(biāo)。使用機(jī)器人語言進(jìn)行在線編程，實(shí)現(xiàn)程序回放，讓機(jī)器人再現(xiàn)程序要求的軌跡運(yùn)動。
　　 本論文針對通用的六軸及六軸以下的工業(yè)機(jī)器人，提

2、出了一種基于以太網(wǎng)的示教裝置，其與機(jī)器人控制器組成上下位機(jī)結(jié)構(gòu)，兩者通過以太網(wǎng)進(jìn)行通信。示教裝置作為上位機(jī)，具有獨(dú)立的硬件平臺，其采用ARM+FPGA的架構(gòu)，在ARM上運(yùn)行操作系統(tǒng)，用FPGA來增加電路的靈活性。并研制出基于這種硬件架構(gòu)的機(jī)器人示教裝置。論文對示教裝置的硬件設(shè)計、結(jié)構(gòu)設(shè)計、控制邏輯和通信程序設(shè)計進(jìn)行了詳細(xì)的描述。其中重點(diǎn)講述了硬件部分的設(shè)計，主要為電源設(shè)計，ARM與FPGA模塊電路設(shè)計及其外圍電路設(shè)計。
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