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文檔簡介
1、本文密切結(jié)合我國汽車工業(yè)對先進制造裝備的重大需求，在國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)重點項目課題資助下，較為深入地研究了具有我國自主知識產(chǎn)權(quán)的TriceptⅣ混聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)開發(fā)相關技術(shù)，內(nèi)容涉及混聯(lián)機器人的運動學模型和位置分析、控制系統(tǒng)設計和軟件開發(fā)、變速箱虛擬裝配工藝仿真驗證等。論文取得如下主要成果：
1.從運動控制需求出發(fā)，分析了TriceptⅣ混聯(lián)機器人本體結(jié)構(gòu)特點，將其分解為并、串聯(lián)兩個子系統(tǒng)，提出一種針
2、對冗余自由度的位置分配方法，解決了含冗余自由度TriceptⅣ機器人的位置逆解難題，最終建立該機器人的位置正逆解算法。
2.基于Turbo PMAC多軸運動控制器，構(gòu)建TriceptⅣ混聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)平臺，并針對汽車變速箱端蓋裝配任務，應用LabVIEW圖形化編程環(huán)境實現(xiàn)了機器人控制軟件的模塊化設計，開發(fā)了用戶界面、程序管理、控制系統(tǒng)回零、點動控制和自動運行等功能模塊。
3.結(jié)合工程應用，利用So
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