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文檔簡介
1、本文密切結(jié)合國家航空制造業(yè)對飛機結(jié)構(gòu)件自動制孔裝備的重要需求,以新型5自由度混聯(lián)機器人 EXE-M為對象,深入研究其控制系統(tǒng)的核心關(guān)鍵技術(shù),內(nèi)容涉及機器人位置分析、控制系統(tǒng)開發(fā)、雙電機驅(qū)動消隙控制和快速零點標定等。本文主要研究成果如下:
1.在建立EXE-M機器人位置分析模型的基礎(chǔ)上,采用數(shù)值迭代方法構(gòu)建其并聯(lián)模塊(3-SPR機構(gòu))的位置正、逆解算法,進而采用循環(huán)搜索法得到串聯(lián)轉(zhuǎn)頭的位置逆解,最終實現(xiàn)了5自由度混聯(lián)機器人的位置
2、分析。
2.以IPC+PMAC為核心,搭建EXE-M機器人控制系統(tǒng)的硬件平臺,設(shè)計出控制系統(tǒng)軟件邏輯架構(gòu),并編寫了核心控制功能軟件;在C++編譯環(huán)境下,對位置逆解算法的迭代終止條件、搜索區(qū)間、步長和執(zhí)行代碼實施優(yōu)化,大幅提高執(zhí)行效率,滿足了控制系統(tǒng)對位置逆解算法的實時性要求;根據(jù)雙電機驅(qū)動消隙原理,運用PMAC內(nèi)嵌伺服環(huán)交叉耦合功能,完成了齒輪齒條傳動長行程直線運動單元的高精度定位控制功能開發(fā)。
3.提出該新型混聯(lián)機
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