測量機器人控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、隨著生產(chǎn)和科學的發(fā)展，出現(xiàn)了越來越多的場合要求采用非正交系坐標測量系統(tǒng)。而將先進的機器人控制技術(shù)和完善的測量技術(shù)相結(jié)合的機器人測量系統(tǒng)是坐標測量機的一種發(fā)展趨勢。它同時具有“硬件”簡單，“軟件”復雜的特點，是一種高科技的機電一體化技術(shù)。從其特點可以看出它更好的彌補了傳統(tǒng)坐標測量機的缺點，從而拓寬了坐標測量機的應用領(lǐng)域。本文以坐標測量的基本理論為基礎(chǔ)，將先進的機器人控制技術(shù)和激光非接觸測量技術(shù)相結(jié)合，提出了具有四自由度的非接觸式機器人測量

2、系統(tǒng)的研究方案。根據(jù)測量要求，確定了系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。仿真與實驗結(jié)果驗證了該測量系統(tǒng)達到設(shè)計目標。本系統(tǒng)從機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計到控制系統(tǒng)的設(shè)計以及測量方法的構(gòu)思都有所創(chuàng)新。機械上摒棄了龍門式、懸臂式等傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，設(shè)計了一種基于機器人的坐標測量機。控制系統(tǒng)采用主從兩級的控制方式，使用DSP多軸運動控制器以提高系統(tǒng)的實時性、穩(wěn)定性。用長光柵測弧長來實現(xiàn)角度測量的高分辨率要求，實現(xiàn)空間上的高精度定位。同時測量系統(tǒng)中采用CCD攝像頭和激光