并聯(lián)機(jī)器人三坐標(biāo)測量機(jī)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人有許多明顯優(yōu)于串聯(lián)機(jī)器人的特點。在航天、數(shù)控加工、計量、微動控制等工程中都有十分廣泛的應(yīng)用。本課題主要研究并聯(lián)機(jī)器人在三坐標(biāo)測量機(jī)領(lǐng)域的應(yīng)用。 課題以并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論為依據(jù)，針對坐標(biāo)測量機(jī)的特殊工程需要，采用誤差補(bǔ)償技術(shù)設(shè)計三坐標(biāo)測量機(jī)，建立一套并聯(lián)機(jī)器人坐標(biāo)測量機(jī)的設(shè)計方法。根據(jù)機(jī)構(gòu)型的解耦性與誤差軟件補(bǔ)償?shù)年P(guān)系，選擇非對稱型3-RRRP(4R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于三坐標(biāo)測量機(jī)，分析了該機(jī)構(gòu)位置的正反解，并利用Matla

2、b程序繪制坐標(biāo)測量機(jī)工作空間的三維模型。研究了并聯(lián)三坐標(biāo)測量機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與基本組成，完成了相應(yīng)的樣機(jī)實驗研究。 依據(jù)全微分理論，準(zhǔn)確建立起動平臺輸出值位置誤差與各桿及運(yùn)動副參數(shù)誤差間的傳遞關(guān)系，對研究整機(jī)的輸出精度有十分重要的意義。運(yùn)用正交網(wǎng)格試驗方法尋找各桿長及參數(shù)對末端精度的影響大小，找到了影響該機(jī)構(gòu)誤差的主要因素，為提高精度提供了依據(jù)，具有很大的實用價值。由于該機(jī)型具有弱耦合特性，使得用軟件補(bǔ)償精度的方法變得方便可行，于是