精密裝配機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩力控制研究.pdf

1、該文采用了一系列的先進(jìn)實(shí)驗(yàn)手段和理論分析方法,以國家八六三計(jì)劃智能機(jī)器人主題項(xiàng)目——"精密Ⅰ號(hào)"機(jī)器人為研究對象,對精密裝配機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩力控制進(jìn)行了系統(tǒng)而深入的研究.主要內(nèi)容為:一、變磁阻直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)和直流無刷電機(jī)為例,采用三相六拍換相和超前角拉動(dòng)等電機(jī)控制算法,在精密裝配機(jī)器人力控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人各關(guān)節(jié)的高性能開環(huán)轉(zhuǎn)矩力控制.二、以變磁阻直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)為例,進(jìn)行了包括功率驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)電機(jī)本身在內(nèi)的精密裝配機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的總

2、體建模和干擾因素分析.并以此分析為基礎(chǔ),采用霍爾電流傳感器和PWM波傳送等技術(shù),獨(dú)立設(shè)計(jì)開發(fā)了一套關(guān)節(jié)電機(jī)電流傳感裝置,實(shí)現(xiàn)了精密裝配機(jī)器人基于電流檢測的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩反饋,從而進(jìn)一步改善了精密裝配機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩特性,隨后在"精密Ⅰ號(hào)"機(jī)器人上進(jìn)行了采用該電流傳感裝置的電流閉環(huán)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了電流反饋閉環(huán)對于精密裝配機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩干擾抑制的有效性.三、首次建立了綜合考慮關(guān)節(jié)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、摩擦等影響因素的裝配機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩力控制系