基于示教技術的踝關節(jié)康復機器人的控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、踝關節(jié)結構復雜，且運動軌跡難以準確描述和規(guī)劃。再者，不同程度和類型的損傷或扭傷形式，更是加大了其康復和功能評價的難度。示教再現(xiàn)技術在特定環(huán)境下有許多優(yōu)點，它能有效減少控制算法的開發(fā)工作，比較容易實現(xiàn)復雜的動作，還能降低成本等。
　　 將示教再現(xiàn)技術用于踝關節(jié)康復系統(tǒng)，不但可以有效的減少控制算法的開發(fā)工作，能比較容易的實現(xiàn)踝關節(jié)的基本動作，而且最主要的是能夠使得患者本人能親身參與到康復訓練過程中，完全由患者本人根據(jù)自己的感覺意識來

2、規(guī)劃示教軌跡，自主控制整個康復訓練過程，更好的把握訓練尺度，從而大大提高了患者的主動性，同時降低了二次損傷幾率。
　　 本課題研究目的在于克服當前復雜器械價格昂貴的缺點而提出的一種分布式控制方法。
　　 本文是在本課題組成員已經完成的3-RSS/S踝關節(jié)康復并聯(lián)機器人樣機的基礎上，根據(jù)課題要求，采用了以單片機C8051F040為控制核心，選取合適直流力矩電機、增量式編碼器、電機專用運動控制芯片等相應元器件，設計制作出了一