基于Android平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng).pdf

1、隨著機(jī)器人控制技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，利用網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人成為機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的一種新方式。目前，國內(nèi)對(duì)基于網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)的研究已取得了不少研究成果。已研發(fā)出的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的控制端多計(jì)算機(jī)。雖實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制，但是在控制端靈活性方面略顯不足。因此，本文從提高控制端的靈活性著手，將當(dāng)前發(fā)展迅速的移動(dòng)智能終端系統(tǒng)Android平臺(tái)與移動(dòng)機(jī)器人相結(jié)合，設(shè)計(jì)了一種通過移動(dòng)智能終端遠(yuǎn)程控制移動(dòng)機(jī)器人的方案，即基于

2、Android平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)了通過搭載Android平臺(tái)的智能移動(dòng)終端遠(yuǎn)程控制移動(dòng)機(jī)器人。
　　首先，本文介紹了基于Android平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想，即利用搭載Android平臺(tái)的手機(jī)或平板電腦，通過無線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。接著本文分析了該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及控制原理。系統(tǒng)包括基于移動(dòng)機(jī)器人服務(wù)器端和基于Android平臺(tái)的客戶端。服務(wù)器將移動(dòng)機(jī)器人機(jī)載攝像頭拍攝的路況視頻發(fā)送

3、給客戶端，客戶端接收并顯示路況視頻，操控員根據(jù)實(shí)時(shí)路況視頻，遠(yuǎn)程控制移動(dòng)機(jī)器人。
　　然后，根據(jù)設(shè)計(jì)方案，開發(fā)了一套基于Android平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。利用JMF（Java Media Framework）及Socket編程實(shí)現(xiàn)了服務(wù)器與客戶端之間的視頻傳輸。通過JNI(Java Native Interface)實(shí)現(xiàn)了Java程序?qū)σ苿?dòng)機(jī)器人的底層控制。在開發(fā)過程中，先后研究了兩套控制方案，并對(duì)兩種方案進(jìn)行比較。

4、r>　　最后，為了驗(yàn)證上述基于Android平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的可行性，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試。首先對(duì)服務(wù)器與客戶端之間的視頻傳輸做了網(wǎng)絡(luò)傳輸延時(shí)測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明，該系統(tǒng)服務(wù)器與客戶端通過無線局域網(wǎng)進(jìn)行視頻傳輸，延時(shí)很小。然后對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)測(cè)。在布置好的避障場(chǎng)地中，操控員通過Android平板電腦，遠(yuǎn)程控制移動(dòng)機(jī)器人在場(chǎng)地內(nèi)運(yùn)動(dòng)并躲避障礙物。經(jīng)測(cè)試，本文設(shè)計(jì)的基于Android平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)達(dá)到了設(shè)計(jì)的基本要求。