基于Android平臺的移動機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng).pdf

1、隨著機器人控制技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，利用網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制機器人成為機器人遠(yuǎn)程控制的一種新方式。目前，國內(nèi)對基于網(wǎng)絡(luò)的移動機器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)的研究已取得了不少研究成果。已研發(fā)出的移動機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的控制端多計算機。雖實現(xiàn)了對移動機器人遠(yuǎn)程控制，但是在控制端靈活性方面略顯不足。因此，本文從提高控制端的靈活性著手，將當(dāng)前發(fā)展迅速的移動智能終端系統(tǒng)Android平臺與移動機器人相結(jié)合，設(shè)計了一種通過移動智能終端遠(yuǎn)程控制移動機器人的方案，即基于

2、Android平臺的移動機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。實現(xiàn)了通過搭載Android平臺的智能移動終端遠(yuǎn)程控制移動機器人。
　　首先，本文介紹了基于Android平臺的移動機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計思想，即利用搭載Android平臺的手機或平板電腦，通過無線網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)對移動機器人的遠(yuǎn)程控制。接著本文分析了該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及控制原理。系統(tǒng)包括基于移動機器人服務(wù)器端和基于Android平臺的客戶端。服務(wù)器將移動機器人機載攝像頭拍攝的路況視頻發(fā)送

3、給客戶端，客戶端接收并顯示路況視頻，操控員根據(jù)實時路況視頻，遠(yuǎn)程控制移動機器人。
　　然后，根據(jù)設(shè)計方案，開發(fā)了一套基于Android平臺的移動機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。利用JMF（Java Media Framework）及Socket編程實現(xiàn)了服務(wù)器與客戶端之間的視頻傳輸。通過JNI(Java Native Interface)實現(xiàn)了Java程序?qū)σ苿訖C器人的底層控制。在開發(fā)過程中，先后研究了兩套控制方案，并對兩種方案進(jìn)行比較。

4、r>　　最后，為了驗證上述基于Android平臺的移動機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的可行性，對系統(tǒng)進(jìn)行了測試。首先對服務(wù)器與客戶端之間的視頻傳輸做了網(wǎng)絡(luò)傳輸延時測試。測試結(jié)果表明，該系統(tǒng)服務(wù)器與客戶端通過無線局域網(wǎng)進(jìn)行視頻傳輸，延時很小。然后對整個系統(tǒng)進(jìn)行了實測。在布置好的避障場地中，操控員通過Android平板電腦，遠(yuǎn)程控制移動機器人在場地內(nèi)運動并躲避障礙物。經(jīng)測試，本文設(shè)計的基于Android平臺的移動機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)達(dá)到了設(shè)計的基本要求。