基于網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、基于網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)是當(dāng)前機(jī)器人研究中的一個(gè)重要領(lǐng)域。本文采用C/S模型設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的軟件、設(shè)計(jì)了網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，構(gòu)建了移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺。完成的主要研究工作如下:
　　1.分析了移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的功能需求，采用無線局域網(wǎng)作為機(jī)器人接入網(wǎng)。通過虛擬服務(wù)器（端口映射）技術(shù)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換(NAT)穿越，從而實(shí)現(xiàn)外部網(wǎng)絡(luò)訪問私有局域網(wǎng)。采用動(dòng)態(tài)域名解析DDNS技術(shù)將動(dòng)態(tài)IP綁定到固定域名，實(shí)現(xiàn)Int

2、ernet用戶遠(yuǎn)程訪問并控制移動(dòng)機(jī)器人。
　　2.設(shè)計(jì)了機(jī)器人端和客戶端應(yīng)用程序;設(shè)計(jì)了網(wǎng)絡(luò)通信的應(yīng)用層消息格式，以格式化的消息交互提高網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)目煽啃?采用VFW實(shí)現(xiàn)視頻圖像捕獲，采用符合MPEG-4標(biāo)準(zhǔn)的Xvid進(jìn)行視頻壓縮編碼，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人端和客戶端間的視頻傳輸。
　　3.采用激光傳感器獲取機(jī)器人與其前方障礙物間的距離信息，采用遞推均值濾波算法對激光測距數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，對障礙物區(qū)域進(jìn)行劃分和歸并，在客戶端以可視化的圖形