基于PLC的全向移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、全向輪式移動機器人是一類典型的移動機器人，由于其轉(zhuǎn)向時不需要改變自身姿態(tài)，占用較小的移動空間，廣泛用于軍事領(lǐng)域和民用服務(wù)領(lǐng)域。為達到在城區(qū)環(huán)境中，對機器人進行實時控制的目的，本文設(shè)計了一種四輪獨立驅(qū)動、獨立轉(zhuǎn)向的全向移動機器人。
　　首先，根據(jù)機器人控制系統(tǒng)的功能要求，進行了底層控制器的選型與配置，本文采用西門子S7-1200系列PLC作為底層控制器。根據(jù)整個系統(tǒng)對實時性和穩(wěn)定性的要求，設(shè)計了全向移動機器人的整體方案和控制系統(tǒng)方案

2、。在分析了移動機器人的多個運動模式的情況下，采用手持脈沖發(fā)生器和無線遙控手柄作為手動輸入設(shè)備。
　　然后，詳細分析了全向移動機器人的運動模式，完成了機器人的運動學(xué)分析。以伺服電機和輪轂電機的運動控制為主要研究對象，采用結(jié)構(gòu)化編程的理念完成了PLC的程序設(shè)計，實現(xiàn)8個電機的協(xié)調(diào)控制。
　　最后，在完成硬件設(shè)計和控制算法研究的基礎(chǔ)上，論文完成了控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計，通過以太網(wǎng)和OPC通信，將各電機的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機PC，實現(xiàn)了