中級(jí)課程新版303骰子機(jī)器人

1、Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,DiceBot,,搖骰子機(jī)器人,DiceBot,EasyBot,,想一想,他們有什么相似的工作原理?。?DiceBot,EasyBot,聲音傳感器的作用相當(dāng)于一個(gè)話筒（麥克風(fēng)）。它用來(lái)接收聲波，顯示聲音的振動(dòng)圖象。,想一想,你知道嗎？,DiceBot,EasyBot,聲音檢測(cè)傳感器的原理是：聲--電轉(zhuǎn)換；聲音傳感器俗話是話筒，術(shù)語(yǔ)是傳聲器；

2、 目前生活中使用較多的是壓電晶體話筒，其原理是利用壓電晶體的壓電效應(yīng)--施加壓力可以產(chǎn)生電壓，反過來(lái)施加電壓時(shí)，其體積會(huì)發(fā)生改變； 科研上使用較多的傳聲器，其結(jié)構(gòu)是電容原理；當(dāng)通電電路上的電容傳聲器的膜片受壓時(shí)，膜片會(huì)發(fā)生移動(dòng)，進(jìn)而改變電容放電，使通電電路的電流發(fā)生改變； 電容傳聲器的精度和頻率范圍較其他結(jié)構(gòu)傳聲器要高的多；,想一想,DiceBot,EasyBot,這是一個(gè)最簡(jiǎn)單的傳感器電路，麥克風(fēng)就

3、是一個(gè)信號(hào)源，R1為麥克風(fēng)的信號(hào)提供一個(gè)DC電位。經(jīng)過C1耦合，進(jìn)入下一級(jí)，R2和Rp的作用就是調(diào)節(jié)C1后信號(hào)的DC單位的高低，以便Q1導(dǎo)通和與后面比較器比較，經(jīng)過Q1的放大，R3為放大管提供偏壓，R4 R5為比較器的2腳固定一個(gè)電壓，為基準(zhǔn)電位，3腳電位和2腳想比較，3高1腳就輸出高電位，LED不亮。3低1腳就輸出低電位，LED就亮！,DiceBot,EasyBot,聲音傳感器主要就是話筒:話筒的結(jié)構(gòu)常用的主要就是三種:1、電阻式，

4、（這個(gè)是用碳粒制造，根據(jù)碳粒壓縮量，改變了它的電阻，從而得到聲音的電量。這個(gè)目前已淘汰，5-60年代電話機(jī)上常用）2、電容式，通過聲音的振動(dòng)，引起電容量的改變，來(lái)得到聲音的電量。目前常見的有：駐極體話筒。3、磁電式、用聲音的振動(dòng)，帶動(dòng)導(dǎo)線切割磁力線產(chǎn)生電流，以達(dá)到聲音的傳感。這就是常用的動(dòng)圈式話筒的結(jié)構(gòu)。,DiceBot,EasyBot,將聲音震動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)化到電容上，再轉(zhuǎn)化為電流信號(hào)聲音傳感器使用的是與人類耳朵相似具有頻率反應(yīng)的電

5、麥克風(fēng)。它用來(lái)接收聲波，顯示聲音的振動(dòng)圖象。但不能對(duì)噪聲的強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)量。通常聲音傳感器內(nèi)置一個(gè)對(duì)聲音敏感的電容式駐極體話筒。聲波使話筒內(nèi)的駐極體薄膜振動(dòng)，導(dǎo)致電容的變化，而產(chǎn)生與之對(duì)應(yīng)變化的微小電壓。這一電壓隨后被轉(zhuǎn)化成0-5V的電壓，經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換被數(shù)據(jù)采集器接受，并傳送給計(jì)算機(jī)。 聲音傳感器在現(xiàn)實(shí)生活和軍事中都發(fā)揮著相當(dāng)大的作用。,DiceBot,EasyBot,DiceBot,EasyBot,骰子：也稱色子，為一正多面體，通常作

6、為桌上游戲的小道具。最常見的骰子是六面骰，它是一顆正立方體，上面分別有一到六個(gè)孔（或數(shù)字），其相對(duì)兩面之?dāng)?shù)字和必為七。中國(guó)的骰子習(xí)慣在一點(diǎn)和四點(diǎn)漆上紅色。骰子是容易制作和取得的亂數(shù)產(chǎn)生器。,我們一起來(lái)搭建吧！,你知道嗎？,DiceBot,EasyBot,現(xiàn)在的骰子有兩種顏色的點(diǎn)數(shù)，即一點(diǎn)和四點(diǎn)為紅色，而其余的都是黑色，其顏色的變化與唐明皇有關(guān)。傳說唐明皇和楊貴妃都酷愛骰子游戲，一次該輪到唐明皇擲骰子的時(shí)候，唯有兩粒骰子均為四點(diǎn)的時(shí)候，才

7、能夠贏了楊貴妃，唐明皇在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候就不停地喊“雙四”，待骰子停下來(lái)的時(shí)候果然出現(xiàn)了兩個(gè)四點(diǎn)。唐明皇見此情形以為吉兆，遂朕令太監(jiān)高力士將所有骰子的四點(diǎn)都涂飾成朱紅色，后來(lái)又將與四點(diǎn)對(duì)應(yīng)一面的一點(diǎn)也涂成了紅色，此說引發(fā)民間仿效并一直流傳至今。,,你知道嗎？,知道了了骰子的玩法？有沒有想過用機(jī)器人來(lái)玩呢？,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,DiceBot,,搖骰子機(jī)器人,DiceBo

8、t,EasyBot,12,12,Assemble the main frame,1,把電池盒安裝到主面板上，用4個(gè)螺絲和4個(gè)螺母固定,DiceBot,EasyBot,13,13,Assemble the CPU,2,把2個(gè)2*2的L型構(gòu)架，用4個(gè)螺絲4個(gè)螺母安裝到CPU上面。,DiceBot,14,Assemble the main frame and CPU,3,把CPU和主面板連接到一起，用2個(gè)螺絲和2個(gè)螺母固定。,DiceBot,

9、15,Assemble the servo motor,4,把2個(gè)2*6的L型構(gòu)架安裝到1個(gè)伺服馬達(dá)上，用4個(gè)螺絲和4個(gè)螺母固定。,DiceBot,16,Assemble the servo motor to the main body,5,把伺服馬達(dá)安裝到主面板上，用2個(gè)螺絲和2個(gè)螺母固定。,DiceBot,17,Assemble the saw wheel,6,把1個(gè)導(dǎo)輪和1個(gè)履帶誘導(dǎo)輪用3個(gè)螺絲和3個(gè)螺母固定，做出來(lái)2個(gè)同樣的,D

10、iceBot,18,Assemble the prop,7,用履帶做一個(gè)圓圈，組裝到履帶誘導(dǎo)輪上面。,DiceBot,19,Assemble the prop to the body,8,把組裝好的履帶和履帶誘導(dǎo)輪，組裝到主面板上面，用2個(gè)20mm的支架螺絲和2個(gè)螺母固定。,DiceBot,20,Assemble the DC motor(600rpm),9,1個(gè)高速馬達(dá)上面安裝4個(gè)2*2的L型構(gòu)架，用4個(gè)螺絲固定。,DiceBot,2

11、1,Assemble the wheel guide,10,再拿出1個(gè)導(dǎo)輪，安裝1個(gè)20mm支架螺絲，用1個(gè)螺絲固定。,DiceBot,22,Assemble the wheel guide,11,,把剛才組裝好的導(dǎo)輪安裝到直流馬達(dá)上，然后在左側(cè)L型架構(gòu)上安裝一個(gè)導(dǎo)輪。,DiceBot,23,Assemble the DC motor(600rpm) to the main body,12,把直流馬達(dá)安裝到伺服馬達(dá)和CPU上面，用1個(gè)螺

12、帽固定,DiceBot,24,Assemble the dice box,13,6個(gè)2*6的L型構(gòu)架，1個(gè)履帶誘導(dǎo)輪，1個(gè)導(dǎo)輪，用6個(gè)10mm的螺絲和6個(gè)螺母固定，如圖所示。,DiceBot,25,Assemble the sound sensor,14,在蜂鳴器上面安裝兩個(gè)馬達(dá)構(gòu)架，用4個(gè)螺絲固定。,DiceBot,26,Assemble the sound sensor to the main body,15,,把蜂鳴器安裝到CPU

13、板上，用2個(gè)螺絲固定,DiceBot,27,Assemble the dice box to the DC motor(600rpm),16,把剛才組裝好的搖骰子的部分安裝到伺服馬達(dá)上，用1個(gè)10mm的螺絲固定,DiceBot,28,Connect the cable,17,把電池盒的線安裝到CPU上,DiceBot,29,Connect the cable,18,伺服馬達(dá)的線安裝到OUT1，聲音傳感器安裝到IN1上,Online Le

14、cture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,編程開始！,大家來(lái)試一試！為能放入骰子，將骰子的筒豎立起來(lái)。,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,大家來(lái)試一試！設(shè)定靜止的骰子筒在聽到聲音時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,操作一下吧！1、豎立起骰子筒使其能放入骰子，設(shè)置骰

15、子筒處于傾斜狀態(tài)以讓骰子能掉出來(lái)。,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,機(jī)器人感應(yīng)到聲音時(shí)，骰子筒左右晃動(dòng)，搖晃骰子,→,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,3、機(jī)器人感應(yīng)到聲音時(shí)，使骰子筒旋轉(zhuǎn)并搖晃骰子之后，自動(dòng)傾斜將骰子倒出來(lái)。,→,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.