中級課程新版304摩托車機(jī)器人

1、Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,ScooterBot,摩托車機(jī)器人,ScooterBot,EasyBot,,,,想一想,ScooterBot,EasyBot,,摩托車機(jī)器人,想一想,ScooterBot,EasyBot,想一想,ScooterBot,EasyBot,5,生活中的機(jī)器人故事,轉(zhuǎn)向裝置 的歷史,一般的機(jī)器人改變前進(jìn)方向是通過調(diào)節(jié)與輪子相連的馬達(dá)轉(zhuǎn)動方向或轉(zhuǎn)動速度

2、來實現(xiàn)的。例如，讓左輪停止右輪前進(jìn)就會左轉(zhuǎn)，讓左輪前進(jìn)右輪停止就會右轉(zhuǎn)。使用履帶代替輪子的挖土機(jī)和坦克也是這樣控制方向的。但是仔細(xì)觀察我們生活中經(jīng)常見到的轎車或公共汽車，可以知道車是通過調(diào)節(jié)前輪方向來改變前進(jìn)方向的。像這樣按照前進(jìn)方向改變輪子方向的叫做轉(zhuǎn)向裝置。德國的戈特利布·戴姆勒和卡爾·奔茨在1886年發(fā)明的汽車上裝有自行車車把。10年后英國自行車技術(shù)者Drake發(fā)明了前輪和軸心整個一起轉(zhuǎn)動的支樞式車把。

3、,你知道嗎？,ScooterBot,EasyBot,6,生活中的機(jī)器人故事,通過前邊的輪子轉(zhuǎn)換方向的現(xiàn)代式車把是1898年德國的Lanken sperger發(fā)明的。在春天他和妻子散步時看到由水車的轉(zhuǎn)動上下移動的舂杵設(shè)計出來的。但是他非常貧窮，不能申請專利,這時書店的老板正催他還書錢，他就把設(shè)計圖給了書店的老板阿克曼Rudolph Ackerman。不久書店老板發(fā)現(xiàn)這設(shè)計圖的價值，于是用自己的名字申請專利然后賣掉了制作權(quán)。這車把就是Ack

4、erman式車把，是現(xiàn)在汽車車把的始祖,但是不是圓型車把，是用繩子把前輪連接在自行車車把形狀的桿上調(diào)整方向的.圓形車把是法國的技術(shù)者Charles Jantaud制作的。當(dāng)時的車把是利用機(jī)械的力量來操作的機(jī)器式車把。機(jī)器式車把要靠人力來轉(zhuǎn)動，所以越重的車操作起來越吃力。后來利用1946年Benz公司發(fā)明的油壓式自動門的原理，1952年美國Chrysler汽車公司發(fā)明了Power Steer ling半自動式的車把。由于半自動式的車把

5、的出現(xiàn)機(jī)器式車把不久就被淘汰了。,你知道嗎？,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,ScooterBot,摩托車機(jī)器人,ScooterBot,EasyBot,8,8,Assemble the DC motor,1,把4個馬達(dá)構(gòu)架安裝到2個直流馬達(dá)上，用8個螺絲固定,ScooterBot,EasyBot,9,9,Assemble the wheel,2,把2個中型面板安裝到馬達(dá)構(gòu)架上

6、，用6個螺絲和2個20mm的支架螺絲固定，然后再把2個輪子安裝到直流馬達(dá)上，用2個螺絲固定,ScooterBot,10,Assemble the battle weapon,3,輪子相對，然后用上面畫有“星星”的特殊面板，用6個螺絲和6個螺母固定，然后再安裝兩個20mm的支架螺絲，用2個螺絲固定,ScooterBot,11,Assemble the support,4,用2個7mm的支架螺絲和2個30mm的支架螺絲連接到一起，再使用2個

7、螺絲和2個螺母固定，再使用2個螺帽。,ScooterBot,12,Assemble the CPU,5,把CPU安裝到直流馬達(dá)上，用2個支架螺絲和2個螺絲固定。,ScooterBot,13,Assemble the middle frame,6,把2個中型面板安裝到CPU下面，用2個30mm的支架螺絲，用2個螺絲和4個螺母固定,ScooterBot,14,Assemble the battery case,7,把電池盒安裝到中型面板上，

8、用2個馬達(dá)構(gòu)架和2個20mm的支架螺絲和2個10mm的支架螺絲，用4個螺絲固定到一起，注意安裝位置,ScooterBot,15,Assemble the LED,8,把一個LED燈安裝到馬達(dá)構(gòu)架上，用2個螺絲固定,ScooterBot,16,Assemble the battery case to the main body,9,把電池盒安裝到輪子的正上方，使用2個20mm的支架螺絲，再用2個螺絲固定。,ScooterBot,17,As

9、semble the receiver,10,,把遙控接收板安裝到電池盒的上方，用4個螺母固定。,ScooterBot,18,Assemble the steering system 1,11,如圖所示，使用4個30mm，2個25mm，4個螺絲，4個螺母，1個五孔面板，安裝到一起,ScooterBot,19,Assemble the steering system 2,12,把蜂鳴器安裝到2個8孔面板，再使用2個2*2的L型構(gòu)架，用2個

10、10mm的螺絲和4個螺母安裝到一起，注意安裝的位置,ScooterBot,20,Assemble the steering system 3,13,把蜂鳴器安裝到伺服馬達(dá)上，用2個螺絲和2個螺母固定,ScooterBot,21,Assemble the steering system 4,14,在伺服馬達(dá)上安裝一個車把，注意安裝位置,ScooterBot,22,Assemble the steering system to the ma

11、in body,15,,把車把的部位安裝到CPU上，使用2個20mm的支架螺絲，用2個螺絲和2個螺母固定,ScooterBot,23,Assemble the wheel,16,再伺服馬達(dá)下面安裝一個輪子，用5mm和7mm的支架螺絲，然后用10mm螺絲固定,ScooterBot,24,Connect the cable,17,直流馬達(dá)安裝到馬達(dá)插口，伺服馬達(dá)安裝到OUT1,ScooterBot,25,Connect the cable,

12、18,蜂鳴器安裝到OUT2，LED燈安裝到OUT3，無線遙控接收器連接到IN7上,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,編程開始！,大家來試一試！先對準(zhǔn)零點，如右圖，設(shè)定伺服馬達(dá)模塊使機(jī)器人可以前進(jìn),Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,大家來試一試！如右圖，設(shè)定伺服馬達(dá)模塊可以使機(jī)器人左轉(zhuǎn),Online Lecture

13、V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,大家來試一試！如右圖，設(shè)定伺服馬達(dá)模塊使機(jī)器人可以右轉(zhuǎn)！,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,1、按無線遙控器1號鍵時，前進(jìn)；按2號鍵時，后退。,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,2、按無線遙控器1、3號鍵時，左轉(zhuǎn)；按1、4號鍵時，右轉(zhuǎn)。,Online L