機(jī)器人課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p>　　1.1 機(jī)器人簡(jiǎn)介1</p><p>　　1.1.1機(jī)器人的定義：1</p><p>　　1.1.2能力評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)2</p><p>　　1.1.3機(jī)器人

2、的組成2</p><p>　　1.1.4機(jī)器人的發(fā)展史3</p><p>　　1.1.5機(jī)器人分類(lèi)5</p><p>　　1.2 課程設(shè)計(jì)目的及要求5</p><p>　　第二章：硬件設(shè)計(jì)。6</p><p>　　2.1 雙足機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)劃6</p><p>　　2.2 機(jī)器人的步

3、態(tài)規(guī)劃6</p><p>　　2.3 機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)6</p><p>　　2.4 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)元件的選擇7</p><p>　　2.5 MultiFLEX2-AVE控制器8</p><p>　　2.5.1 功能概述8</p><p>　　2.6 光強(qiáng)傳感器9</p><p>　

4、　2.7 舵機(jī)9</p><p>　　第三章：軟件設(shè)計(jì)。11</p><p>　　3.1 設(shè)計(jì)程序流程圖11</p><p>　　3.2 步態(tài)分析12</p><p>　　3.3 具體實(shí)驗(yàn)行動(dòng)步驟規(guī)劃14</p><p>　　3.4 具體程序14</p><p>　　第四章：設(shè)

5、計(jì)總結(jié)（心得體會(huì)）。23</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)24</b></p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p><b>　　1.1 機(jī)器人簡(jiǎn)介</b></p><p>　　1.1.1機(jī)器人的定義</p><p>　　機(jī)器

6、人（Robot）是靠自身動(dòng)力和控制能力自動(dòng)執(zhí)行工作的一種機(jī)器裝置。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專(zhuān)門(mén)系統(tǒng)。” 它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類(lèi)工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。</p><p&

7、gt;　　機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。在工業(yè) 、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。 它一門(mén)綜合性很強(qiáng)的學(xué)科，有著極其廣泛的研究和應(yīng)用領(lǐng)域。機(jī)器人技術(shù)是綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息融合技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)、傳感技術(shù)、仿生科學(xué)以及人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，它不僅涉及到線性、非線性、基于多種傳感器。</p><p>　　仿人形機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)中的一個(gè)重要研究課題，而雙足機(jī)器人是

8、仿人形機(jī)器人研究的前奏。步行技術(shù)是人與大多數(shù)動(dòng)物所具有的移動(dòng)方式，是一種高度自動(dòng)化的運(yùn)動(dòng)，雙足步行系統(tǒng)具有非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性，具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性。相對(duì)輪式、履帶式機(jī)器人，它具有無(wú)可比擬的優(yōu)越性，可進(jìn)入狹窄的作業(yè)空間，也可跨越障礙、上下臺(tái)階、斜坡及在不平整的地面上工作，以及護(hù)理老人、康復(fù)醫(yī)學(xué)和一般家庭的家政服務(wù)。另一方面，由于雙足機(jī)器人具有多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動(dòng)器和多傳感器的特點(diǎn)，而且一般都具有冗余的自由度，這些特點(diǎn)對(duì)其控制問(wèn)題帶來(lái)很大難度，

9、為各種控制和優(yōu)化方法提供理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，使其成為一個(gè)令人矚目的研究方向，因此對(duì)雙足步行機(jī)器人行走規(guī)劃?rùn)C(jī)器控制的研究不僅具有很高的學(xué)術(shù)價(jià)值，而且具有一定的現(xiàn)實(shí)意義。 </p><p>　　1.1.2機(jī)器人的發(fā)展史</p><p>　　機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類(lèi)最偉大的發(fā)明之一，自60年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)歷40余年的發(fā)展已取得長(zhǎng)足的進(jìn)步。走向成熟的工業(yè)機(jī)器人，各種用途的特種機(jī)器人的實(shí)用化，昭示著

10、機(jī)器人技術(shù)燦爛的明天。</p><p>　　機(jī)器人大致經(jīng)歷了三個(gè)成長(zhǎng)階段，也即三個(gè)時(shí)代：第一代為簡(jiǎn)單個(gè)體機(jī)器人，第二代為群體勞動(dòng)機(jī)器人，第三代為類(lèi)似人類(lèi)的智能機(jī)器人，它的未來(lái)發(fā)展方向是有知覺(jué)、有思維、能與人對(duì)話。</p><p>　　第一代機(jī)器人屬于示教再現(xiàn)型，第二代則具備了感覺(jué)能力，第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人，它不僅具備了感覺(jué)能力，而且還具有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力，并具有記憶、推理和決策的能

11、力，因而能夠完成更加復(fù)雜的動(dòng)作。智能機(jī)器人在發(fā)生故障時(shí)，通過(guò)自我診斷裝置能自我診斷出發(fā)生故障部位，并能自我修復(fù)。今天，智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍大大地?cái)U(kuò)展了。除工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)外，機(jī)器人已應(yīng)用到各行各業(yè)，并已初步具備了人類(lèi)的特點(diǎn)。機(jī)器人向著智能化、擬人化發(fā)展的道路，是沒(méi)有止境的。</p><p>　　從第一臺(tái)機(jī)器人誕生至今，機(jī)器人的制造和發(fā)展已走過(guò)了半個(gè)多世紀(jì)的歷程，全球工業(yè)機(jī)器人的裝機(jī)量已超過(guò)百萬(wàn)臺(tái)，形成了一個(gè)巨大的機(jī)器人

12、產(chǎn)業(yè)。同時(shí)，非制造業(yè)用機(jī)器人近幾年也發(fā)展迅速，并逐步向?qū)嵱没l(fā)展。機(jī)器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機(jī)器人的制造成本和價(jià)格卻不斷下降。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的潛力非常巨大，值得強(qiáng)調(diào)的是，“機(jī)器人產(chǎn)業(yè)”應(yīng)該是“機(jī)器人技術(shù)”產(chǎn)業(yè)，或者叫機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。正如IT產(chǎn)業(yè)不僅限于PC一樣，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也包括所有與機(jī)器人技術(shù)相關(guān)的產(chǎn)業(yè)，在產(chǎn)業(yè)化大背景的驅(qū)動(dòng)下，不久以后，未來(lái)機(jī)器人的發(fā)展水平將會(huì)得到飛躍性的提升。</p><p

13、>　　1.1.3機(jī)器人的組成</p><p>　　機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。 </p><p>　　執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱(chēng)為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類(lèi)型。出于

14、擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱(chēng)為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人）等。 </p><p>　　驅(qū)動(dòng)裝置是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。 </p><

15、p>　　檢測(cè)裝置的作用是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。作為檢測(cè)裝置的傳感器大致可以分為兩類(lèi)：一類(lèi)是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更

16、高層次的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺(jué)”，向智能化發(fā)展，例如視覺(jué)、聲覺(jué)等外部傳感器給出工作對(duì)象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。 </p><p>　　控制系統(tǒng)有兩種方式。一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（級(jí)）式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管

17、理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。 </p><p>　　1.1.4機(jī)器人的發(fā)展史</p><p>　　1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾·恰佩克在他的科幻小說(shuō)《羅薩姆的

18、機(jī)器人萬(wàn)能公司》中，根據(jù)Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機(jī)器人”這個(gè)詞。 </p><p>　　1939年 美國(guó)紐約世博會(huì)上展出了西屋電氣公司制造的家用機(jī)器人Elektro。它由電纜控制，可以行走，會(huì)說(shuō)77個(gè)字，甚至可以抽煙，不過(guò)離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。但它讓人們對(duì)家用機(jī)器人的憧憬變得更加具體。 </p><p>　　194

19、2年 美國(guó)科幻巨匠阿西莫夫提出“機(jī)器人三定律”。雖然這只是科幻小說(shuō)里的創(chuàng)造，但后來(lái)成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。 </p><p>　　1948年 諾伯特·維納出版《控制論》，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺(jué)機(jī)能的共同規(guī)律，率先提出以計(jì)算機(jī)為核心的自動(dòng)化工廠。 </p><p>　　1954年 美國(guó)人喬治·德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人，并注冊(cè)了專(zhuān)利。這

20、種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。 </p><p>　　1956年 在達(dá)特茅斯會(huì)議上，馬文·明斯基提出了他對(duì)智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器“能夠創(chuàng)建周?chē)h(huán)境的抽象模型，如果遇到問(wèn)題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個(gè)定義影響到以后30年智能機(jī)器人的研究方向。 </p><p>　　1959年 德沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)

21、工業(yè)機(jī)器人。隨后，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠——Unimation公司。由于英格伯格對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱(chēng)為“工業(yè)機(jī)器人之父”。 </p><p>　　1962年 美國(guó)AMF公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬(wàn)能搬運(yùn)),與Unimation公司生產(chǎn)的Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國(guó)，掀起了全世界對(duì)機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮。 </p><p&g

22、t;　　1962年-1963年傳感器的應(yīng)用提高了機(jī)器人的可操作性。人們?cè)囍跈C(jī)器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺(jué)傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開(kāi)始在機(jī)器人中加入視覺(jué)傳感系統(tǒng)，并在1964年，幫助MIT推出了世界上第一個(gè)帶有視覺(jué)傳感器，能識(shí)別并定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 </p><p>　　1965年約翰·霍普金斯大學(xué)

23、應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室研制出Beast機(jī)器人。Beast已經(jīng)能通過(guò)聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20世紀(jì)60年代中期開(kāi)始，美國(guó)麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國(guó)愛(ài)丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。美國(guó)興起研究第二代帶傳感器、“有感覺(jué)”的機(jī)器人，并向人工智能進(jìn)發(fā)。 </p><p>　　1968年 美國(guó)斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機(jī)器人Shakey。它帶有視覺(jué)傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過(guò)控制它

24、的計(jì)算機(jī)有一個(gè)房間那么大。Shakey可以算是世界第一臺(tái)智能機(jī)器人，拉開(kāi)了第三代機(jī)器人研發(fā)的序幕。 </p><p>　　1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺(tái)以雙腳走路的機(jī)器人。加藤一郎長(zhǎng)期致力于研究仿人機(jī)器人，被譽(yù)為“仿人機(jī)器人之父”。日本專(zhuān)家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂(lè)機(jī)器人的技術(shù)見(jiàn)長(zhǎng)，后來(lái)更進(jìn)一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。 </p><p>　　

25、1973年 世界上第一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)攜手合作，就誕生了美國(guó)Cincinnati Milacron公司的機(jī)器人T3。 </p><p>　　1978年 美國(guó)Unimation公司推出通用工業(yè)機(jī)器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。 </p><p>　　1984年 英格伯格再推機(jī)器人Helpmate，這種機(jī)器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送

26、郵件。同年，他還預(yù)言：“我要讓機(jī)器人擦地板，做飯，出去幫我洗車(chē)，檢查安全”。 </p><p>　　1990年 我國(guó)著名學(xué)者周海中教授在《論機(jī)器人》一文中預(yù)言：到二十一世紀(jì)中葉，納米機(jī)器人將徹底改變?nèi)祟?lèi)的勞動(dòng)和生活方式?！?</p><p>　　1998年 丹麥樂(lè)高公司推出機(jī)器人(Mind-storms)套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，相對(duì)簡(jiǎn)單又能任意拼裝，使機(jī)器人開(kāi)始走入個(gè)人世界。

27、</p><p>　　1999年 日本索尼公司推出犬型機(jī)器人愛(ài)寶(AIBO)，當(dāng)即銷(xiāo)售一空，從此娛樂(lè)機(jī)器人成為目前機(jī)器人邁進(jìn)普通家庭的途徑之一。 </p><p>　　2002年 美國(guó)iRobot公司推出了吸塵器機(jī)器人Roomba，它能避開(kāi)障礙，自動(dòng)設(shè)計(jì)行進(jìn)路線，還能在電量不足時(shí)，自動(dòng)駛向充電座。Roomba是目前世界上銷(xiāo)量最大、最商業(yè)化的家用機(jī)器人。iRobot公司北京區(qū)授權(quán)代理商：北京

28、微網(wǎng)智宏科技有限公司。 </p><p>　　2006年 6月，微軟公司推出Microsoft Robotics Studio，機(jī)器人模塊化、平臺(tái)統(tǒng)一化的趨勢(shì)越來(lái)越明顯，比爾·蓋茨預(yù)言，家用機(jī)器人很快將席卷全球。</p><p>　　1.1.5機(jī)器人分類(lèi)</p><p>　　操作型機(jī)器人：能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個(gè)自由度，可固定或運(yùn)動(dòng)，用于相關(guān)

29、自動(dòng)化系統(tǒng)中。 </p><p>　　程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。 </p><p>　　示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過(guò)引導(dǎo)或其它方式，先教會(huì)機(jī)器人動(dòng)作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。 </p><p>　　數(shù)控型機(jī)器人：不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過(guò)數(shù)值、語(yǔ)言等對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。 </p>

30、<p>　　感覺(jué)控制型機(jī)器人：利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。 </p><p>　　適應(yīng)控制型機(jī)器人：能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動(dòng)。 </p><p>　　學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：能“體會(huì)”工作的經(jīng)驗(yàn)，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中。 </p><p>　　智能機(jī)器人：以人工智能決定其行動(dòng)的機(jī)器人。</p><

31、;p>　　1.2 課程設(shè)計(jì)目的及要求</p><p>　　設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的雙足機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人能夠模仿人類(lèi)行走方式邁步行進(jìn)，能感知光源，并能轉(zhuǎn)向光源，朝光源前進(jìn)；</p><p>　　1.進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，每個(gè)足要包括腕、膝、胯三個(gè)關(guān)節(jié)，畫(huà)出機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖；</p><p>　　2.進(jìn)行步態(tài)分析，并編寫(xiě)前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的步態(tài)流程；</p>&

32、lt;p>　　3.進(jìn)行傳感器種類(lèi)及功能介紹，基于智能創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)套件選定傳感方案；</p><p><b>　　4.設(shè)計(jì)追光策略；</b></p><p>　　5.用NorthStar設(shè)計(jì)完整的雙足機(jī)器人追光程序；</p><p>　　6.完成課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，內(nèi)容：方案設(shè)計(jì)、原理說(shuō)明、策略分析、程序編制、注意事項(xiàng)、心得體會(huì)（報(bào)告用A4紙

33、，用設(shè)計(jì)模板提供的封面）。</p><p><b>　　第二章：硬件設(shè)計(jì)。</b></p><p>　　2.1 雙足機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)劃</p><p>　　機(jī)器人系統(tǒng)是模仿人類(lèi)等生物的結(jié)構(gòu)、思維而構(gòu)建的，所以我們也可以以我們自身為范本來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人。人類(lèi)躲避障礙物的一般流程是這樣的，首先用眼睛看到影響，再用腦思考是否需要躲避障礙物，然后大腦控制肌肉做

34、出動(dòng)作，最后肌肉帶動(dòng)骨骼完成回避動(dòng)作。</p><p>　　對(duì)于機(jī)器人，上述存在于我們自身的結(jié)構(gòu)也可以用機(jī)械結(jié)構(gòu)近似的模擬出來(lái)。眼替代為傳感器，腦代替為控制器，肌肉代替為舵機(jī)，骨骼代替為結(jié)構(gòu)件。人類(lèi)的思維在機(jī)器人上以軟件的形式模擬，將控制人類(lèi)行為方式的邏輯思維用邏輯判斷算法模擬，將人類(lèi)對(duì)肌肉的協(xié)調(diào)控制用機(jī)器人對(duì)舵機(jī)的協(xié)調(diào)控制進(jìn)行模擬。</p><p>　　2.2 機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃<

35、/p><p>　　目前雙足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃一般采用兩種方法：一種是應(yīng)用數(shù)學(xué)手段通過(guò)建立機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行規(guī)劃，另一種方法是模擬人的行走過(guò)程及人的生理結(jié)構(gòu)。該設(shè)計(jì)采用后者。人類(lèi)步行運(yùn)動(dòng)是以一條腿交替地作為支撐，向前擺動(dòng)另一條腿，并伴以軀干和手臂的運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)的。其過(guò)程和機(jī)理非常復(fù)雜。研究表明：雙足機(jī)器人在平穩(wěn)步行的條件下，能夠?qū)崿F(xiàn)上身軀和下肢的運(yùn)動(dòng)解耦，并易于對(duì)下身軀的各個(gè)關(guān)節(jié)角進(jìn)行角度規(guī)劃，因此可利用解耦控制分別控制

36、上身軀和下身軀的運(yùn)動(dòng)，并且對(duì)下身軀的各個(gè)關(guān)節(jié)角實(shí)施規(guī)劃。因此。分析和模擬人類(lèi)的步行運(yùn)動(dòng)時(shí)，應(yīng)重點(diǎn)抓住下肢的主要?jiǎng)幼魈攸c(diǎn)和要領(lǐng)。</p><p>　　2.3 機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)</p><p>　　控制器作為機(jī)器人的軀干，左右手臂用ID編號(hào)為7、8的舵機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)胳膊部位與肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，其間省略了手部關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，右手臂用ID編號(hào)為9、10的舵機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)胳膊部位與肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。腿部分別用ID編號(hào)為1、2、

37、3的舵機(jī)作為左腿的腳踝、膝蓋、胯部得轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。右腿的腳踝、膝蓋、胯部用ID編號(hào)為4、5、6的舵機(jī)。并用兩個(gè)光強(qiáng)傳感器作為機(jī)器人的“眼睛”，通過(guò)對(duì)1、2、3、4、5、6號(hào)舵機(jī)的設(shè)置，可以使機(jī)器人靈活的行走并且與光強(qiáng)傳感器相結(jié)合實(shí)現(xiàn)避障功能。另外在機(jī)器人的腰部加入12號(hào)舵機(jī)作為腰部轉(zhuǎn)身的關(guān)節(jié)電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的左右轉(zhuǎn)向功能。</p><p>　　2.4 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)元件的選擇</p><p>

38、　　在驅(qū)動(dòng)元件的選擇上，早期研究者曾試圖模仿人的肌肉運(yùn)動(dòng)方式用氣動(dòng)人工肌肉作為雙足步行機(jī)的驅(qū)動(dòng)元件，這種氣動(dòng)人工肌肉通過(guò)橡膠管充氣膨脹引起的收縮來(lái)代替人體肌纖維的收縮運(yùn)動(dòng)，但由于技術(shù)水平的限制，人工肌肉在體積和力學(xué)特性等方面都與真正肌肉有較大差距，實(shí)際效果并不好。目前，大部分機(jī)器人采用伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件。伺服電機(jī)電機(jī) </p><p>　　電機(jī)是利用電磁感應(yīng)定律使得電能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。它依靠轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)

39、產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)扭矩，來(lái)作為電器及各種機(jī)械的動(dòng)力源。 具有速度快、扭矩大的特點(diǎn)，并配備雙向接口，能夠監(jiān)測(cè)當(dāng)前電機(jī)位置，因此得到廣泛應(yīng)用，并取得良好效果。 </p><p>　　微型伺服電機(jī)內(nèi)部包括一個(gè)小型直流馬達(dá)、一組變速齒輪、一個(gè)反饋可調(diào)電位器及一塊電子控制板，是一種可定位的直流電機(jī)直流電機(jī) 　　直流電機(jī)是電機(jī)的主要類(lèi)型之一，是一種將直流電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能(直流電動(dòng)機(jī))或?qū)C(jī)械能轉(zhuǎn)換成直流電能(直流發(fā)電機(jī))的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。直

40、流電機(jī)即可作為發(fā)電機(jī)使用，也可作為電動(dòng)機(jī)使用，用作直流發(fā)電機(jī)可以得到直流電源，而作為直流電動(dòng)機(jī)，由于其具有良好的調(diào)速性能，在許多調(diào)速性能要求較高的場(chǎng)合，仍得到廣泛使用。 [全文]接收到一個(gè)位置指令時(shí)，就會(huì)運(yùn)動(dòng)到指定的位置。微型伺服電機(jī)馬達(dá)具有高力矩、高性能、控制簡(jiǎn)單、裝配靈活、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)。從各方面因素考慮，本設(shè)計(jì)選用微型伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件。通信，由主控制器打包傳輸通信數(shù)據(jù)。</p><p>　　2.5 Mul

41、tiFLEX2-AVE控制器</p><p>　　MultiFLEX2-AVE控制器是一款小型機(jī)器人通用控制器。MultiFLEX2-AVE控制器功能高度集成，具有眾多IO/AD接口，能夠控制R/C舵機(jī)，機(jī)器人舵機(jī)，具有RS-232接口和RS-422總線接口，能夠勝任常規(guī)的機(jī)器人控制；MultiFLEX2-AVE控制器開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單，使用圖形化集成開(kāi)發(fā)壞境，只需要編寫(xiě)程序邏輯流程圖就能夠自主生成C碼，下載到控制

42、器后就可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的功能控制。</p><p>　　2.5.1 功能概述</p><p>　　1、對(duì)照示意圖，MultiFLEX2-AVE控制器功能如下所示：</p><p>　　2、ATmega128@16MHz</p><p>　　3、6個(gè)機(jī)器人舵機(jī)接口，完全兼容Robotis DynamixelAX12+</p>&l

43、t;p>　　4、8個(gè)R/C舵機(jī)接口</p><p>　　5、12個(gè)TTL電平的雙向I/O口，GND/SIG/VCC三線制</p><p>　　6、8個(gè)AD轉(zhuǎn)換器接口</p><p><b>　　7、1個(gè)無(wú)源蜂鳴器</b></p><p>　　通過(guò)RS-232與上位機(jī)通訊，可選無(wú)線通訊模組，使用USB接口的ISP下載

44、調(diào)試器。</p><p>　　2.6 光強(qiáng)傳感器</p><p>　　光強(qiáng)傳感器對(duì)可見(jiàn)光波的光照強(qiáng)度很敏感，其核心元件是以只光敏電阻，其輸出信號(hào)為與光強(qiáng)相關(guān)的模擬信號(hào)。</p><p><b>　　2.7 舵機(jī)</b></p><p>　　機(jī)器人舵機(jī)的概念起源于對(duì)“航模舵機(jī)”的改進(jìn)。長(zhǎng)期在各種教育娛樂(lè)機(jī)器人上大量

45、使用的“航模舵機(jī)”可以實(shí)現(xiàn)位置伺服的功能；由于它具有高度集成、標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一、控制簡(jiǎn)單、價(jià)格較低等特點(diǎn)，因此廣泛使用在各類(lèi)教育娛樂(lè)機(jī)器人上。但是，“航模舵機(jī)”畢竟是用于航模的產(chǎn)品，用作機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服單元，有控制精度不高、無(wú)法整周旋轉(zhuǎn)、沒(méi)有反饋信息、響應(yīng)較慢、線纜雜亂等明顯的不足。</p><p>　　博創(chuàng)科技開(kāi)發(fā)的proMOTION CDS系列機(jī)器人舵機(jī)，解決了傳統(tǒng)舵機(jī)用在機(jī)器人上的各種問(wèn)題，同時(shí)繼承了傳統(tǒng)舵機(jī)的各種優(yōu)

46、勢(shì)。</p><p>　　CDS5516機(jī)器人舵機(jī)的主要特色（與航模舵機(jī)對(duì)比）</p><p>　　控制精度高。位置伺服控制分辨率可達(dá)0.35度。</p><p>　　響應(yīng)速度快。響應(yīng)時(shí)間可達(dá)2ms，而傳統(tǒng)航模舵機(jī)為20ms。</p><p>　　通過(guò)串行總線控制，可最多連接數(shù)百個(gè)單元；每個(gè)單元均具有位置、速度、力矩等反饋，用CDS系列舵機(jī)搭

47、建的機(jī)器人可以用人工示教來(lái)設(shè)定動(dòng)作；即用戶(hù)用手調(diào)整機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)姿態(tài)，機(jī)器人舵機(jī)能夠自動(dòng)記錄位置、速度等參數(shù)，并由用戶(hù)播放。不再需要一個(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)關(guān)節(jié)地設(shè)置參數(shù)，不再需要設(shè)置參數(shù)后再觀察關(guān)節(jié)是否到位、參數(shù)是否合適。</p><p>　　能整周旋轉(zhuǎn)，適合用在機(jī)器人關(guān)節(jié)上，也可作為輪式機(jī)器人的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。</p><p>　　具有強(qiáng)大的保護(hù)功能?？梢韵拗齐娏?、溫度等參數(shù)，如果溫度過(guò)高等可以報(bào)警或

48、自動(dòng)停機(jī)，防止損壞。</p><p>　　CDS5516機(jī)器人舵機(jī)的主要特色（與Dynamixel舵機(jī)對(duì)比）</p><p>　　運(yùn)行速度快.Dynamixel AX12+的最高轉(zhuǎn)速為50rpm，博創(chuàng)CDS5516為>62rpm。</p><p>　　兼容傳統(tǒng)舵機(jī)外形。CDS5516可以直接替換傳統(tǒng)舵機(jī)，將使用傳統(tǒng)舵機(jī)的機(jī)器人升級(jí)為采用機(jī)器人舵機(jī)；而AX12+

49、結(jié)構(gòu)和通訊方式不兼容傳統(tǒng)舵機(jī)，用戶(hù)需要重新設(shè)計(jì)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)，以往的設(shè)計(jì)工作就失去了價(jià)值。</p><p><b>　　價(jià)格較低。</b></p><p><b>　　第三章：軟件設(shè)計(jì)。</b></p><p>　　3.1 設(shè)計(jì)程序流程圖</p><p><b>　　3.2 步態(tài)分析<

50、;/b></p><p><b>　　具體前進(jìn)步伐如下圖</b></p><p>　　3.3 具體實(shí)驗(yàn)行動(dòng)步驟規(guī)劃</p><p>　　由于傳感器問(wèn)題，在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中我們小組成員經(jīng)討論將傳感器模塊去掉，采用前進(jìn)步循環(huán)10次，然后左轉(zhuǎn)身?yè)]右手，右轉(zhuǎn)身?yè)]左手，最后面向前方雙手揮起的動(dòng)作。流程圖如下：</p><p>&l

51、t;b>　　3.4 具體程序</b></p><p>　　#include "Apps/SystemTask.h"</p><p>　　uint8 SERVO_MAPPING[12] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12};</p><p>　　int main()</p><p>

52、;<b>　　{</b></p><p>　　int a = 0;</p><p><b>　　MFInit();</b></p><p>　　MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],12);</p><p>　　MFSetPortDirect(0x000

53、00FFC);</p><p>　　MFSetServoMode(1,0);</p><p>　　MFSetServoMode(2,0);</p><p>　　MFSetServoMode(3,0);</p><p>　　MFSetServoMode(4,0);</p><p>　　MFSetServoMode(5,0

54、);</p><p>　　MFSetServoMode(6,0);</p><p>　　MFSetServoMode(7,0);</p><p>　　MFSetServoMode(8,0);</p><p>　　MFSetServoMode(9,0);</p><p>　　MFSetServoMode(10,0);&l

55、t;/p><p>　　MFSetServoMode(11,0);</p><p>　　MFSetServoMode(12,0);</p><p><b>　　while (1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　for (a=0;a<10;

56、a++)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　//左tai</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,459,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,672,512);</p><p>　　MFSetS

57、ervoPos(3,546,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,672,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,355,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,478,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p>

58、;<p>　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPo

59、s(12,144,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//左踏步</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,459,512);</p><p>　　MFSetServoPo

60、s(2,672,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,546,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,638,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,594,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,691,512);</p><

61、;p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,51

62、2,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//右tai</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,5

63、76,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,452,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,372,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,533,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,592,512);</p><p>

64、;　　MFSetServoPos(6,596,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512)

65、;</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//右踏步</b&g

66、t;</p><p>　　MFSetServoPos(1,528,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,662,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,578,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,533,512);</p><p>　　MFS

67、etServoPos(5,592,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,596,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p

68、><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);<

69、;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//立正</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3

70、,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p&

71、gt;　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,

72、512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//左轉(zhuǎn)身右抬手</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,60

73、9,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>

74、　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,1023,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512

75、);</p><p>　　MFSetServoPos(12,285,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p>　　//左轉(zhuǎn)身右抬手左擺</p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p>

76、<p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,6

77、59,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,537,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,1023,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p&

78、gt;　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,285,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p>　　//左轉(zhuǎn)身右抬手右擺</p><p>　　MFSetSer

79、voPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p>

80、<p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,257,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,1023,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(1

81、0,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,285,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//立

82、正</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p

83、>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,51

84、2);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(

85、1000);</p><p><b>　　//立正</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　M

86、FSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,437,512);<

87、/p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,512);</p><p>　　MFServ

88、oAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//右轉(zhuǎn)身左抬手</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSe

89、tServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p&

90、gt;<p>　　MFSetServoPos(8,898,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,898,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServo

91、Pos(12,6,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p>　　//右轉(zhuǎn)身左抬手左擺</p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);&

92、lt;/p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetS

93、ervoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,898,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,638,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p&

94、gt;<p>　　MFSetServoPos(12,6,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p>　　//右轉(zhuǎn)身左抬手右擺</p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　

95、MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);<

96、;/p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,898,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,638,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,727,512);</p><p>　　MFSetSe

97、rvoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,6,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//立正</b></p><p>　　MFSetServ

98、oPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p>

99、<p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,

100、634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//立正&

101、lt;/b></p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p&g

102、t;　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512)

103、;</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(10

104、00);</p><p><b>　　//雙手舉起</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetServoPos(3,549,512);</p><p>　　M

105、FSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p><p>　　MFSetServoPos(8,1023,512);<

106、;/p><p>　　MFSetServoPos(9,898,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos(12,144,512);</p><p>　　MFSer

107、voAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　//立正</b></p><p>　　MFSetServoPos(1,529,512);</p><p>　　MFSetServoPos(2,609,512);</p><p>　　MFSetSe

108、rvoPos(3,549,512);</p><p>　　MFSetServoPos(4,647,512);</p><p>　　MFSetServoPos(5,542,512);</p><p>　　MFSetServoPos(6,659,512);</p><p>　　MFSetServoPos(7,357,512);</p>

109、<p>　　MFSetServoPos(8,437,512);</p><p>　　MFSetServoPos(9,308,512);</p><p>　　MFSetServoPos(10,634,512);</p><p>　　MFSetServoPos(11,512,512);</p><p>　　MFSetServoPos

110、(12,144,512);</p><p>　　MFServoAction();</p><p>　　DelayMS(1000);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　第四章：設(shè)計(jì)總結(jié)（心得體會(huì)）。</p&

111、gt;<p>　　本次實(shí)驗(yàn)收獲較多，除了更一步掌握了創(chuàng)意之星機(jī)器人編程軟件的運(yùn)用，更加熟悉了機(jī)器人動(dòng)作設(shè)計(jì)的一般過(guò)程。在對(duì)模塊化機(jī)器人的組裝調(diào)試中，我們熟悉了各種結(jié)構(gòu)件的使用技巧，為設(shè)計(jì)更為復(fù)雜的構(gòu)型打好基礎(chǔ)。通過(guò)“會(huì)追光的雙足機(jī)器人”的設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，我們走過(guò)了進(jìn)行一個(gè)工程設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)要流程，從需求分析到整體方案設(shè)計(jì)，再到設(shè)備選型和細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)，最終完成樣機(jī)調(diào)試，這樣的方法在工程實(shí)踐中具有一定的通用性。</p><

112、p>　　裝配此人形機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的過(guò)程，其間工序頗多，這讓我們組隊(duì)合作的重要性，此次實(shí)驗(yàn)讓我們小組成員配合更加默契。</p><p>　　與此同時(shí)，這學(xué)期的課程設(shè)計(jì)中，在收獲知識(shí)的同時(shí)，還收獲了閱歷，收獲了成熟，在此過(guò)程中，我們通過(guò)查找大量資料，請(qǐng)教老師，以及不懈的努力，不僅培養(yǎng)了獨(dú)立思考、動(dòng)手操作的能力，在各種其它能力上也都有了提高。更重要的是，在實(shí)驗(yàn)課上，我們學(xué)會(huì)了很多學(xué)習(xí)的方法。而這是日后最實(shí)用的，

113、真的是受益匪淺。要面對(duì)社會(huì)的挑戰(zhàn)，只有不斷的學(xué)習(xí)、實(shí)踐，再學(xué)習(xí)、再實(shí)踐</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　謝存禧 張鐵 《機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用》機(jī)械工程出版社，2011</p><p>　　孟繁華 《機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》 爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1989</p><p>　　王天然 《機(jī)器人》化學(xué)工