機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)--爬桿機(jī)器人

1、<p><b>　　機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)說明書</b></p><p>　　設(shè)計(jì)題目：爬桿機(jī)器人</p><p>　　機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程及自動化系014班</p><p><b>　　目錄</b></p><

2、p>　　1.設(shè)計(jì)題目……………………………………………１</p><p>　　1.1設(shè)計(jì)目的………………………………………………１</p><p>　　1.2設(shè)計(jì)題目簡介…………………………………………１</p><p>　　1.3設(shè)計(jì)條件及設(shè)計(jì)要求…………………………………１</p><p>　　2.運(yùn)動方案設(shè)計(jì)……………………………

3、………２</p><p>　　2.1機(jī)械預(yù)期的功能要求…………………………………２</p><p>　　2.2功能原理設(shè)計(jì)…………………………………………２</p><p>　　2.3運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)…………………………………………３</p><p>　　2.3.1工藝動作分解……………………………………………３</p><p

4、>　　2.3.2運(yùn)動方案選擇……………………………………………５</p><p>　　2.3.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)形式設(shè)計(jì)………………………………………６</p><p>　　2.3.4運(yùn)動和動力分析…………………………………………７</p><p>　　2.3.5執(zhí)行系統(tǒng)運(yùn)動簡圖………………………………………８</p><p>　　3.計(jì)算內(nèi)容

5、……………………………………………８</p><p>　　4.應(yīng)用前景……………………………………………10</p><p>　　5.個(gè)人小結(jié)……………………………………………11</p><p>　　6.參考資料……………………………………………12</p><p>　　附錄………………………………………………………13</p>

6、<p><b>　?。?設(shè)計(jì)題目</b></p><p><b>　?。?１設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　機(jī)械設(shè)計(jì)是根據(jù)使用要求對機(jī)械的工作原理、結(jié)構(gòu)、運(yùn)動方式、力和能量的傳遞方式、各個(gè)零件的材料和形狀尺寸以及潤滑方式等進(jìn)行構(gòu)思、分析和計(jì)算，并將其轉(zhuǎn)化為制造依據(jù)的工作過程。</p><p>　　機(jī)械設(shè)

7、計(jì)是機(jī)械產(chǎn)品生產(chǎn)的第一步，是決定機(jī)械產(chǎn)品性能的最主要環(huán)節(jié)，整個(gè)過程蘊(yùn)涵著創(chuàng)新和發(fā)明。</p><p>　　為了綜合運(yùn)用機(jī)械原理課程的理論知識，分析和解決與本課程有關(guān)的實(shí)際問題，使所學(xué)知識進(jìn)一步鞏固和加深，我們參加了此次的機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)。</p><p><b>　　１.２設(shè)計(jì)題目簡介</b></p><p>　　我們此次做的課程設(shè)計(jì)名為爬桿機(jī)

8、器人。</p><p>　　該機(jī)器人模仿蟲蠕動的形式向上爬行，其爬行運(yùn)用簡單的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。其中電機(jī)與曲柄固接，驅(qū)動裝置運(yùn)動。曲柄與連桿鉸接，其另一端分別鉸接一自鎖套（即上下兩個(gè)自鎖套），它們是實(shí)現(xiàn)上爬的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。當(dāng)自鎖套有向下運(yùn)動的趨勢時(shí)，由力的傳遞傳到自鎖套，球、錐管與圓桿之間形成可靠的自鎖，阻止構(gòu)件向下運(yùn)動，而使其運(yùn)動的方向始終向上（運(yùn)動示意見右圖）。</p><p>　　１.３設(shè)計(jì)

9、條件及設(shè)計(jì)要求</p><p>　　首先確定機(jī)器人運(yùn)動的機(jī)構(gòu)原理及所爬行管道的有關(guān)數(shù)據(jù)，制定多套運(yùn)動方案。再查閱相關(guān)資料，通過精確的計(jì)算和運(yùn)用相關(guān)應(yīng)用軟件（例如CAXA，Solidworks，ADAMS等造型、分析軟件）進(jìn)行運(yùn)動模擬，對設(shè)計(jì)題目進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)和運(yùn)動仿真，最后在多方面的考慮下確定一套方案并完成整套課程設(shè)計(jì)說明書及相關(guān)的軟件分析圖表和文件并由三維動畫模擬出該機(jī)器人的運(yùn)動。</p><

10、p><b>　?。?運(yùn)動方案設(shè)計(jì)</b></p><p>　　該機(jī)器人模仿的動作是沿桿向上爬行，整個(gè)機(jī)構(gòu)為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，而且我們目前所設(shè)計(jì)機(jī)器人爬行的桿是圓桿。</p><p>　?。?１機(jī)械預(yù)期的功能要求</p><p>　　通過電機(jī)的驅(qū)動和減速，給予曲柄一個(gè)繞定軸旋轉(zhuǎn)的主動力，在該力的驅(qū)使下帶動連桿及相應(yīng)的自鎖裝置，由兩個(gè)自鎖套的先后

11、自鎖和曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動機(jī)器人向上爬行。</p><p><b>　　２.２功能原理設(shè)計(jì)</b></p><p>　　通常情況下，一部的機(jī)器需要通過電機(jī)帶動一系列復(fù)雜的機(jī)構(gòu)使其正常運(yùn)轉(zhuǎn)，這其中涉及到很多簡單且基本的機(jī)械機(jī)構(gòu)。當(dāng)然，也可以直接通過電機(jī)帶動整部機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)，這完全取決于機(jī)器所需完成的工作以及設(shè)計(jì)該機(jī)器時(shí)所面臨的種種實(shí)際情況。</p><p&

12、gt;　　針對該爬桿機(jī)器人，我們小組通過討論提出了兩套設(shè)計(jì)方案，分別是：由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)帶動和由氣壓元件直接驅(qū)動。</p><p>　　首先，讓我們來看一下曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是如何工作的。</p><p>　　在平面連桿機(jī)構(gòu)中，能繞定軸或定點(diǎn)作整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件被稱為曲柄。而通過改變平面四桿機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的形狀和運(yùn)動尺寸能將其演化為不同的機(jī)構(gòu)形式，就曲柄滑塊機(jī)構(gòu)而言，它是通過增加鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中搖桿的長度至

13、無窮大而演變過來的。改機(jī)構(gòu)實(shí)際上是由一曲柄一端鉸接在機(jī)架上，另一端鉸接一連桿，連桿的另一端聯(lián)結(jié)一滑塊，在曲柄為主動件運(yùn)動時(shí)帶動連桿，連桿又帶動滑塊，使其在平面某一范圍內(nèi)做直線往復(fù)運(yùn)動（圖１）。</p><p><b>　　其次是氣動的原理。</b></p><p>　　該運(yùn)動原理與上述的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)相比，在保留兩滑塊作為自鎖裝置的前提下，省略了聯(lián)結(jié)兩滑塊的傳動裝置，轉(zhuǎn)

14、而用兩個(gè)汽缸直接帶動兩個(gè)滑塊的上下移動。這樣的設(shè)計(jì)更直接也更簡潔，至于兩者到底哪個(gè)更合理呢？</p><p><b>　?。?３運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)</b></p><p>　　２.３.１工藝動作分解</p><p>　　首先，我們基于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的啟示，想到了在曲柄與連桿的兩端分別鉸接上兩個(gè)滑塊（即作為自鎖套），使兩個(gè)滑塊分別作為機(jī)架交替上升，從而實(shí)

15、現(xiàn)爬桿動作。其中上滑塊與曲柄相連，相應(yīng)的連桿接下滑塊。當(dāng)機(jī)構(gòu)具有向下運(yùn)動的趨勢時(shí)，下自鎖套因受到自鎖機(jī)構(gòu)的限制而固定不動，把其受到的向下的力轉(zhuǎn)化為向上的動力，推動機(jī)構(gòu)反而向上運(yùn)動。</p><p>　　于是，我們就把電機(jī)與曲柄固接作為驅(qū)動裝，連桿作為傳動，兩滑塊作為自鎖裝置。該爬桿機(jī)器人的設(shè)計(jì)裝配圖如圖２：</p><p>　　那上下自鎖套又是怎樣自鎖的呢？</p><

16、p>　　我們做成了如圖３所示的形狀（主視、俯視）：</p><p>　　我們設(shè)計(jì)了兩個(gè)如圖３所示的構(gòu)件，兩者用鉸鏈鉸接，能使其自如地打開或收攏，再在它們套住圓桿之后用銷釘在鉸支端對邊銷住，這樣方便裝配和安裝到圓桿上，也方便我們在調(diào)試過程中不斷調(diào)整內(nèi)部結(jié)構(gòu)的具體尺寸。</p><p>　　可這僅僅只是一個(gè)滑塊，那要怎樣才能實(shí)現(xiàn)它所要起到的自鎖作用呢？其實(shí)很簡單，想想為什么當(dāng)初要把一個(gè)原

17、本簡簡單單的矩形滑塊做成如我們上圖示的這樣的形狀：套住圓桿的兩端多出了兩個(gè)梯形狀的“耳朵”，而且這“耳朵”還是中空的。玄機(jī)就在于此，我們在這中空的空間里分別放置兩個(gè)小球，此小球的直徑小于梯形底邊而大于梯形頂邊（l梯頂<d球<l梯底）。言外之意，此小球是能夠卡在這梯形的空間里的。這樣也就形成了真正意義上的自鎖。</p><p>　　若電機(jī)固接的曲柄是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動。</p><p>

18、　　1）曲柄在底端轉(zhuǎn)至頂端的過程中，經(jīng)力的分析，下自鎖套受到向上的拉力，自鎖套內(nèi)的兩小球因重力掉至梯形底部，d球<l梯底，它將無阻礙地由連桿往上拉；與此同時(shí)，上自鎖套受的卻是往下的拉力，與上面的相反，其具有向下運(yùn)動的趨勢，內(nèi)部的小球脫離自鎖套的底部，又因d球>l梯頂，那么小球就被卡在了梯形空間中，此時(shí)由于小球的被固定而使整個(gè)自鎖套看作是一個(gè)機(jī)架鉸接曲柄一般。（見左下圖）</p><p>　　2）曲柄由

19、頂端向底端逆時(shí)針轉(zhuǎn)動時(shí)，上下滑塊的受力情況恰與第一種情況相反，下自鎖套因受力自鎖而被固定，此時(shí)上自鎖套仍向上運(yùn)動，在曲柄過最底端時(shí)又出現(xiàn)了第一種情況。于是，兩滑塊周而復(fù)始交替向上爬。（見中下圖）</p><p>　　在氣動方面，由于沒有聯(lián)結(jié)用的傳動機(jī)構(gòu)，因而直接由氣動元件帶動兩自鎖套往上移動。我們選用兩個(gè)汽缸作為主要的氣動元件，利用作用力與反作用力的原理，由其帶動上下兩個(gè)自鎖套分別自鎖，達(dá)到機(jī)器人爬桿的最終目的。

20、（見右上圖）</p><p>　?。?３.２運(yùn)動方案選擇</p><p>　　上面所設(shè)計(jì)的爬桿過程都是在理想的情況下，很多實(shí)際因素都沒有考慮進(jìn)去：如摩擦力的大?。垂鼙谂c小球接觸面的摩擦系數(shù)），在曲柄過上下兩滑塊極限位置時(shí)，自鎖套內(nèi)由于小球在內(nèi)部運(yùn)動的關(guān)系，自鎖套所要進(jìn)行的向下運(yùn)動的位移，以及上下自鎖套、曲柄和連桿的質(zhì)量，還有電機(jī)的功率、轉(zhuǎn)動速度，汽缸的推程大小、自重，所需氣包的容量及連接

21、方式等等。</p><p>　　現(xiàn)在我們結(jié)合兩者的利弊，著重分析一下各自的優(yōu)缺點(diǎn)。</p><p>　　就采用汽缸驅(qū)動而言，它形式簡單、結(jié)構(gòu)簡便，從機(jī)械設(shè)計(jì)角度而言講究盡量采用基本機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)要簡單、可靠。而汽缸則融會了上述的優(yōu)點(diǎn)，它由驅(qū)動機(jī)構(gòu)直接帶動兩個(gè)自鎖滑塊，避免了兩者間的連接機(jī)構(gòu)，精簡了構(gòu)件之間的連接。此外，該機(jī)構(gòu)具有環(huán)保等特點(diǎn)，它利用空氣作為動力源，無污染、運(yùn)動時(shí)無噪音，而且

22、運(yùn)行速度快，可以在短時(shí)間內(nèi)使機(jī)器人爬到桿的頂端，它還能夠隨身攜帶氣包作為動力源，可以做到無線操作。</p><p>　　就采用曲柄滑塊結(jié)構(gòu)而言，它屬于平面連桿機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、運(yùn)動副為低副，能承受較大載荷；但平衡困難，不易用于高速。我們設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)是由電機(jī)經(jīng)減速直接驅(qū)動的，和利用氣動原理相比它多了一套傳動和連接機(jī)構(gòu)，但該機(jī)構(gòu)運(yùn)用的原理簡單，設(shè)計(jì)合理，而且它不僅能在自桿上爬行，更能在彎曲的管道外爬行，具體

23、的示意圖見下。</p><p>　　綜上所述，我們小組經(jīng)討論決定：選取“曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”作為該爬桿機(jī)器人的最終運(yùn)動方案。</p><p>　?。?３.３執(zhí)行機(jī)構(gòu)形式設(shè)計(jì)</p><p>　　針對上述的種種實(shí)際情況，我們小組在設(shè)計(jì)此爬桿機(jī)器人的時(shí)候就全面考慮了各方面的因素，從而確定各構(gòu)件的尺寸與制造構(gòu)件的材料。祥見下表</p><p>　　上述構(gòu)

24、件全部采用鈑金造型，然后由焊接連接，使其加工制造簡單，易保證較高配合精度。</p><p>　　可是這樣一個(gè)爬桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)封閉的機(jī)構(gòu)，那怎樣才能把機(jī)器人安裝到所要爬的管壁上呢？由此，我們設(shè)計(jì)的自鎖套就多了一個(gè)連接裝置，我們在兩個(gè)形狀對稱的錐管對接處裝上鉸鏈，就像在ADAMS里給兩構(gòu)件用一個(gè)鉸鏈連接，然后在屏幕上顯示的那種鉸鏈裝置一樣，這樣自鎖套就能開合，自如地包攏住爬桿，然后在自鎖零件的對面接口處插上一個(gè)聯(lián)結(jié)銷，

25、完整的一個(gè)自鎖套就套在了圓桿上。聯(lián)結(jié)銷的形狀見圖4。</p><p>　　對于此類機(jī)構(gòu)，一定的摩擦力也是保證自鎖發(fā)生作用的關(guān)鍵。因此對各構(gòu)件的材料也是有相當(dāng)?shù)囊?。?jīng)過篩選，我們決定曲柄、連桿與錐管用鋁板來制造，小球的材料則用橡膠。橡膠的表面比較粗糙，且彈性性能較好，那么小球在自鎖套作用時(shí)能卡得比較牢靠，不會發(fā)生自轉(zhuǎn)等打滑現(xiàn)象，使整個(gè)機(jī)構(gòu)下滑而影響上爬的效果。在自鎖套需解鎖時(shí)，由于橡膠具有很高的韌性，它能立刻恢復(fù)

26、原來的形狀，不會因無法恢復(fù)形變而使下一步上爬動作失效。</p><p>　?。?３.4運(yùn)動和動力分析</p><p>　　在我們設(shè)定了曲柄與連桿的長度后，每一步機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的上升位移便也能自然而然地計(jì)算出來了。</p><p>　　當(dāng)曲柄逆時(shí)針由最底端轉(zhuǎn)至最頂端時(shí)，下滑塊上升2倍曲柄的長度位移，即120mm。同樣，曲柄逆時(shí)針由最頂端轉(zhuǎn)動到底端時(shí)，上滑塊也走過120mm

27、（自鎖套在自鎖時(shí)的下滑距離不計(jì)）。</p><p>　　下面我們就該機(jī)構(gòu)運(yùn)動一周的情況列表作一下分析（此時(shí)曲柄處于頂端）：</p><p>　　當(dāng)然，這樣的機(jī)構(gòu)絕非完美無缺的。首先，我們設(shè)計(jì)的自鎖套的形狀還無法適應(yīng)此機(jī)構(gòu)爬各種桿。若所要爬的桿直徑大小稍有變化，隨著它的變動自鎖套也必須相應(yīng)地改變它外伸包攏桿部分的形狀大小。但是，我們設(shè)計(jì)的自鎖套可以根據(jù)不同需要換取不同大小、材質(zhì)的小球。<

28、;/p><p>　　上文中我們還提到了軟件的運(yùn)用，特別是ADAMS運(yùn)動分析軟件。我們使用該軟件對爬桿機(jī)器人進(jìn)行造型，并在連接處添加了一定的轉(zhuǎn)動副和移動副，并固定了機(jī)架，在這個(gè)基礎(chǔ)上，我們使用軟件中的各種插件對我們的爬桿機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動模擬和運(yùn)動分析。</p><p>　　下面就是我們所截取各構(gòu)件的速度位移圖。</p><p>　　圖5——曲柄位移速度圖</p>

29、;<p>　　圖6——連桿位移速度圖</p><p>　　圖7——錐管（上）位移速度圖</p><p>　?。?３.5執(zhí)行系統(tǒng)運(yùn)動簡圖</p><p><b>　　自由度F的計(jì)算：</b></p><p>　　n=3　Pl=4　Ph=0</p><p>　　F=3n-(2Pl+Ph)

30、=3×3-(2×4-0)=1</p><p><b>　　3.計(jì)算內(nèi)容</b></p><p>　　解析法設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：</p><p>　　實(shí)現(xiàn)兩連架桿對應(yīng)位置的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：</p><p>　　a×cos（φ0+φ）+b×cosδ=d+c×cos（Ψ0+Ψ

31、）</p><p>　　a×sin（φ0+φ）+b×cosδ=d+c×sin（Ψ0+Ψ）</p><p>　　將上式移項(xiàng)后平方相加，消去δ得：</p><p>　　-b2+d2+c2+a2+2cd×cos（Ψ0+Ψ）-2ad×cos（φ0+φ）=2ac×cos[（φ0+φ）-（Ψ0+Ψ）]</p>

32、;<p>　　令R1=（a2-b2+c2+d2）/2ac R2=d/c R3=d/c 則：</p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ）-R3 cos（φ0+φ）=cos[（φ0+φ）-（Ψ0+Ψ）]</p><p>　　將給定的五個(gè)對應(yīng)位置代入：</p><p>　　R1+R2 cosΨ0-R3 cosφ0=cos[φ0-Ψ0]</

33、p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ1）-R3 cos（φ0+φ1）=cos[（φ0+φ1）-（Ψ0+Ψ1）]</p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ2）-R3 cos（φ0+φ2）=cos[（φ0+φ2）-（Ψ0+Ψ2）]</p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ3）-R3 cos（φ0+φ3）=cos[（φ0+φ3）-（Ψ0+Ψ3）]<

34、;/p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ4）-R3 cos（φ0+φ4）=cos[（φ0+φ4）-（Ψ0+Ψ4）]</p><p>　　求出R1、R2、R3、Ψ0、φ0</p><p>　　若已知Ψ0、φ0，則只需三對對應(yīng)位置。</p><p>　　一般，先取d=1，然后根據(jù)R1、R2、R3、求出在d=1情況下各構(gòu)件相對d的長度a、b、c

35、，至于各構(gòu)件的實(shí)際長度，可根據(jù)機(jī)構(gòu)的使用條件按比例放大后得到所需值。</p><p>　　若將圖1中搖桿的長度增至無窮大，則B點(diǎn)的曲線導(dǎo)軌將變成直線導(dǎo)軌，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)就演化成我們這爬桿機(jī)器人所運(yùn)用的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（如圖3）。</p><p>　　對于曲柄滑塊的解析式來說，相較于它的“前身”——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的要簡單許多：</p><p>　　滑塊的行程B1B2為曲柄半徑

36、r2的兩倍，兩端點(diǎn)B1和B2稱為滑塊的極限位置，它是以O(shè)2為中心而分別以長度r3-r2和r3+r2為半徑作圓弧求得的。</p><p>　　我們這個(gè)爬桿機(jī)器人，由于它還運(yùn)用了自鎖原理，故當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)到與桿成一直線時(shí)，運(yùn)動的滑塊就將相應(yīng)地?fù)Q一次，若電機(jī)為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動（即曲柄為逆時(shí)針，見圖4）：</p><p>　　a）當(dāng)A→B時(shí)，下滑塊向上滑動位移是2r2，即等于曲柄長度的2倍，為120mm，（S

37、1=2r2=2×60=120mm）</p><p>　　b）當(dāng)B→A時(shí)，上滑塊向上滑動的位移也是2r2，即S2=2r2=2×60=120mm。</p><p>　　這樣：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)過一周時(shí)上下兩滑塊相互配合地走過S=S1+S2=120+120=240mm。</p><p><b>　?。?應(yīng)用前景</b></p>

38、<p>　　該機(jī)器人運(yùn)用了簡單的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，原動力采用電機(jī)作為驅(qū)動，兩者在選材上都很方便，而且我們在設(shè)計(jì)時(shí)選用了材質(zhì)較為輕盈的鋁材作為結(jié)構(gòu)材料，減輕了該機(jī)器人的重量，使其更大效率的發(fā)揮電機(jī)的功率，提高了機(jī)器人的爬行速度。</p><p>　　此外，該爬桿機(jī)器人的設(shè)計(jì)方便了操作人員安裝到圓桿上和調(diào)試，對于在調(diào)試過程中遇到的問題也可以根據(jù)當(dāng)時(shí)的情況做出及時(shí)、相應(yīng)的修改。而且，我們設(shè)計(jì)的機(jī)器人不僅能在直桿

39、外爬行，更能適應(yīng)不同彎曲度的圓桿對我們機(jī)器人的挑戰(zhàn)，正是由于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的合理應(yīng)用，我們的機(jī)器人才可以在提高機(jī)械運(yùn)動效率的前提下克服不同彎曲度的圓桿，使其像爬直桿一樣爬行過彎曲的管道。</p><p><b>　?。?個(gè)人小結(jié)</b></p><p>　　這次課程設(shè)計(jì)，我們組拿到的題目是爬桿機(jī)器人。其實(shí)所謂的爬桿就是運(yùn)用機(jī)械原理課上所學(xué)過的曲柄滑塊與自鎖原理，使整個(gè)機(jī)

40、構(gòu)在豎直平面煙y軸向上運(yùn)動。</p><p>　　平日里，我在機(jī)械原理課上所學(xué)的知識是比較理論化的，通過這些理論我了解了一些機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方案與運(yùn)動軌跡，至于這些構(gòu)件、這些機(jī)構(gòu)真正要派些什么用場，在我腦中的概念還是挺模糊的，但是在這次為完成課程設(shè)計(jì)的任務(wù)當(dāng)中，我開始對傳授機(jī)械原理這門課的真正意義所在有了初步了解。換句話說，因這次課程設(shè)計(jì)我把理論與實(shí)踐運(yùn)用結(jié)合了起來，達(dá)到了學(xué)以致用的目的。</p><

41、;p>　　也因這次設(shè)計(jì)的要求，我開始學(xué)習(xí)運(yùn)動ADAMS軟件來繪制機(jī)構(gòu)圖，并且用它來實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)虛擬運(yùn)動演示。</p><p>　　以前，我從未接觸過ADAMS，一開始用它時(shí)我只能一點(diǎn)點(diǎn)摸索著做，由于菜單中很多工具我都不太清楚，所以在畫機(jī)構(gòu)時(shí)總覺得與自己所要求的效果相距甚遠(yuǎn)，但我還是硬著頭皮畫下去，為的就是想看看自己所畫的機(jī)構(gòu)能否能動。果然，我繪制的無規(guī)無矩的機(jī)構(gòu)演示時(shí)它動了，而且是有了順著圓桿向上爬的雛形。看著

42、自己用起始對它一無所知的ADAMS繪出的機(jī)構(gòu)能演示了，這使我的信心大增。我想接下來的就是要用它來繪出盡量與我們設(shè)計(jì)的構(gòu)件相一致的圖形，而且還要達(dá)到上下兩滑塊在上爬時(shí)能交替自鎖的目的。于是我請教了老師與同學(xué)之后，我知道了例如菜單中如何平移構(gòu)件、構(gòu)件的聯(lián)結(jié)與分離，還有視圖角度的變換和幅面的擴(kuò)大縮小等功能。知道了更多的繪制方法，那么我就能更好地做有自己組風(fēng)格的機(jī)構(gòu)圖形了。那時(shí)曲柄與連桿竟能穿過圓桿與滑塊做圓周運(yùn)動，就好象兩把刀在切香腸一樣，對

43、圓桿插進(jìn)插出，好似桿根本不存在，但實(shí)際中是根本不可能出現(xiàn)的，在知曉了上述工具運(yùn)動后，這個(gè)難住我很久的問題也就迎刃而解了。</p><p>　　光讓機(jī)構(gòu)像我們設(shè)計(jì)的外形是不行的，要讓它動，還要讓它按照所設(shè)計(jì)的方案動。我們似乎無法讓爬行機(jī)器人的兩滑塊具有自鎖功能地運(yùn)動，想了許久，只能用給滑塊加向上力的方法來使它看上去似乎運(yùn)動時(shí)滑塊一塊動，另一塊則是相對圓桿靜止的。結(jié)果請教老師后，才知道按照我們目前這些天內(nèi)學(xué)習(xí)的皮毛功

44、夫也只能這樣去做，但我們都知道這是“作弊”的假方法。</p><p>　　在為課程設(shè)計(jì)寫說明書時(shí)，為了讓說明書內(nèi)容更充實(shí)，使自己的書面語言更趨向于專業(yè)化，我們組到圖書館去借了相關(guān)的書籍來翻閱。在查找資料、閱讀資料的同時(shí)，我還知道了更多以前課本上沒有學(xué)到過的知識（尤其在為“計(jì)算公式”找資料時(shí)）。不僅把曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的有關(guān)知識復(fù)習(xí)了一遍，還把最基本的四連桿機(jī)構(gòu)普遍方程，四連桿機(jī)構(gòu)的位置確定等通看了一次。這次我們所要用到

45、的是無偏心的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，是特較特殊的，那么在知道此機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方案時(shí)，還必須了解一下普通也就是偏心曲柄滑塊，因此也知道了它所包含的更多的方面，就像改變偏心距e的大小可以獲得某種特定的效果，有偏心距滑塊的行程就要比原先的大（大于曲柄半徑的兩倍），同時(shí)，進(jìn)行程與回程的速度也不一樣（課本知識）等等。</p><p>　　通過這次大作業(yè)，我知道其實(shí)要做一項(xiàng)課程設(shè)計(jì)并不簡單，要把它做好就更不易了，從中我也感到自己的知識面其

46、實(shí)是很狹隘的。在理論知識的貫穿上和用理論解決實(shí)際問題的能力上也亟待提高，可以說這次的設(shè)計(jì)就像是一面鏡子，照出了我的不足之處。但也因此而小小地鍛煉了一下自己，為大四的畢業(yè)設(shè)計(jì)做了一個(gè)準(zhǔn)備。</p><p><b>　?。?參考資料</b></p><p>　?。?］羅洪量主編，《機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》（第二版），北京：高等教育出版社，1986年。</p>