基于DSP的三軸轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、轉(zhuǎn)臺作為慣性器件的測試平臺和仿真平臺，在航空、航天和國防等領(lǐng)域中有著重要的作用。隨著現(xiàn)代航空、航天技術(shù)的飛速發(fā)展，慣性器件精度的不斷提高，對轉(zhuǎn)臺的性能要求也在不斷的提高。
　　本文以某型三軸仿真轉(zhuǎn)臺作為研究背景，根據(jù)系統(tǒng)給定的技術(shù)指標(biāo)，首先進(jìn)行了轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)，包括機(jī)械臺體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及電機(jī)、測量元件和控制器的選型。然后，針對三軸轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)進(jìn)行了建模研究。摩擦力矩是影響轉(zhuǎn)臺低速性能的主要因素，研究如何進(jìn)行抑制摩擦力矩變化，對于

2、高精度低速轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)性能的提高具有重要意義。本文針對目前在控制上常用的幾種摩擦力模型進(jìn)行了討論，并選擇Stribeck模型作為施加于轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)上的摩擦力模型。接著對此系統(tǒng)采用三種控制方法進(jìn)行了比較研究。一是傳統(tǒng)PID控制；二是模糊自適應(yīng)PID控制，運(yùn)用模糊規(guī)則對PID參數(shù)進(jìn)行在線的自調(diào)整；三是魯棒控制，將此摩擦力影響視為系統(tǒng)的乘性不確定性，選用魯棒控制方法進(jìn)行了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。并將三種方法設(shè)計(jì)出的控制系統(tǒng)的低速性能分別作了仿真比較。最后對轉(zhuǎn)臺