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文檔簡介
1、本文以實際工程項目為背景,通過對轉(zhuǎn)臺伺服控制系統(tǒng)進行深入的研究,并通過對系統(tǒng)的軟、硬件的優(yōu)化設(shè)計,設(shè)計了一種高精度、高響應(yīng)的轉(zhuǎn)臺伺服控制系統(tǒng)。
根據(jù)轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的工作原理,制定了系統(tǒng)的實現(xiàn)方案,對系統(tǒng)的重要元件進行了選型。設(shè)計轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的硬件平臺,完成TMS320F2812最小系統(tǒng)板的硬件設(shè)計,電機的驅(qū)動電路板硬件設(shè)計,搭建好嵌入式系統(tǒng)上位機硬件平臺,完成DSP與ARM之間的通信工作,開發(fā)出友好的圖形界面。采用嵌入式控制
2、器DSP與ARM相結(jié)合的硬件架構(gòu),DSP控制器完成主要完成對電機的位置控制、數(shù)據(jù)交換等功能,上位機ARM完成了通信管理、人機接口功能。采用廣州友善之臂公司生產(chǎn)的S3C2440處理器實現(xiàn)了上層圖形用戶界面的開發(fā),完成了上位機對下位機的控制,在嵌入式Linux平臺上采用Qt/Embedded技術(shù)設(shè)計了友好的人機交互界面。
本文對轉(zhuǎn)臺伺服控制系統(tǒng)進行了研究,建立了系統(tǒng)的模型,分析了模糊控制理論和傳統(tǒng)PID控制理論的各自優(yōu)缺點,采
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