基于DSP的交流伺服位置控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、為了滿足當(dāng)前交流伺服位置跟隨精度和定位精度高的要求，本文研究并開發(fā)了基于DSP的交流伺服位置控制系統(tǒng)。 針對(duì)傳統(tǒng)交流伺服位置PID控制算法的不足，提出了基于CMAC和單神經(jīng)元的復(fù)合控制算法，該算法綜合了CMAC和單神經(jīng)元的優(yōu)點(diǎn)。ANN具有學(xué)習(xí)能力、記憶能力、計(jì)算能力以及各種智能處理能力的特點(diǎn)，結(jié)合PID技術(shù)，從而解決了在無精確數(shù)學(xué)模型的情況下無法精確控制的缺陷。CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有信息分類存儲(chǔ)的能力，較其他網(wǎng)絡(luò)更適用于復(fù)雜環(huán)境下

2、的非線性實(shí)時(shí)控制。本文進(jìn)一步通過dSPACE平臺(tái)進(jìn)行了半實(shí)物仿真，仿真結(jié)果表明該算法具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、魯棒性強(qiáng)以及穩(wěn)態(tài)精度高等優(yōu)點(diǎn)，滿足了當(dāng)前數(shù)控技術(shù)實(shí)時(shí)性的要求。 為了提高系統(tǒng)的柔性和響應(yīng)速度，采用運(yùn)算速度較高的DSP作為運(yùn)動(dòng)控制板的主芯片，并完成了配套電路——存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路模塊、模擬量輸出模塊、數(shù)字量輸入輸出模塊和USB通訊模塊的設(shè)計(jì)。針對(duì)傳統(tǒng)控制器與上位計(jì)算機(jī)通訊速率低的缺陷，本文選用了傳輸速度很快的USB2.0(ISP15