變負(fù)載兩軸轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)時(shí)跟蹤控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、本課題來源于多聯(lián)裝的導(dǎo)彈發(fā)射武器系統(tǒng)的兩軸隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)際研制項(xiàng)目。本文主要進(jìn)行兩軸轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)時(shí)跟蹤控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和研究。實(shí)時(shí)跟蹤控制系統(tǒng)亦稱隨動(dòng)系統(tǒng)。隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)在實(shí)際工作中由于導(dǎo)彈不斷減少和外界風(fēng)阻等干擾的存在，其負(fù)載是時(shí)變的，這對(duì)于隨動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)增加了不少難度。兩軸隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)主要由方位和俯仰兩套隨動(dòng)系統(tǒng)組成，本文主要對(duì)俯仰隨動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和研究。首先，進(jìn)行隨動(dòng)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，概述了隨動(dòng)控制原理和系統(tǒng)性能指標(biāo)，分析了俯仰電機(jī)的負(fù)

2、載變化情況，并進(jìn)行重要部件選擇和隨動(dòng)控制器硬件設(shè)計(jì)。其次，采用常規(guī)方法詳細(xì)設(shè)計(jì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)。對(duì)俯仰電機(jī)-負(fù)載部分進(jìn)行仿真建模，采用常規(guī)方法對(duì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，分別在無干擾和有干擾的條件下進(jìn)行仿真研究，得出研究結(jié)論：常規(guī)方法設(shè)計(jì)的隨動(dòng)系統(tǒng)在變負(fù)載條件下性能明顯下降，不能滿足系統(tǒng)要求。為了滿足變負(fù)載條件下的隨動(dòng)性能要求，本文創(chuàng)造性的將自抗擾控制器應(yīng)用于隨動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。針對(duì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)的變負(fù)載情況，采用自抗