起重船吊物系統(tǒng)的滑?？刂蒲芯?pdf

1、碩士學(xué)位論文起重船吊物系統(tǒng)的滑?？刂蒲芯縏heSlidingModeControlofSuspendedCargoonCraneship學(xué)號：212Q墨Q墨魚完成日期：至Q!墨生壘旦窒Z目大連理工大學(xué)DaJianUIliVersityofTechnology大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要隨著陸地資源的不斷消耗，人們逐漸加大海洋資源的利用與開發(fā)，近年來海洋運輸以及海洋工程得到了快速的發(fā)展。起重船是一種重要的海洋交通工具，在海洋運輸業(yè)與海洋工

2、程中實現(xiàn)貨物與設(shè)備的轉(zhuǎn)移時有著不可取代的作用。然而在起重船工作時，受到波浪的影響船體發(fā)生搖晃，致使起吊的貨物發(fā)生擺動以及升沉位移。吊物大幅度的運動會撞擊到甲板或其他設(shè)備，不僅威脅到了人員和設(shè)備的安全，還大大降低了貨物轉(zhuǎn)移的工作效率，造成了重大的經(jīng)濟損失。因此，需要研究起重船作業(yè)時吊物的動力響應(yīng)，并對其施加控制作用，來抑制吊物的擺動和實現(xiàn)升沉補償。本文基于起重船面臨的控制問題，以回轉(zhuǎn)式起重船作為研究對象，建立其系統(tǒng)的動態(tài)方程。以滑模變結(jié)構(gòu)

3、控制理論為基礎(chǔ)，設(shè)計起重船上起重機欠驅(qū)動部分以及驅(qū)動部分的控制方程，并基于李亞普諾夫漸進穩(wěn)定性，在保證了欠驅(qū)動部分的自穩(wěn)性以及驅(qū)動部分的穩(wěn)定性的同時，得到滑?？刂坡伞＿x取某個起重能力為28000噸的起重船，運用Matlab進行數(shù)值仿真，模擬對起重船吊物的控制過程。從仿真結(jié)果中發(fā)現(xiàn)滑?？刂坡蓪Φ跷锖芎玫囊种屏说跷锏臄[動并實現(xiàn)了對吊物的升沉補償作用。最后討論了控制系統(tǒng)對吊物質(zhì)量的魯棒性問題，得到了控制器對吊物質(zhì)量的變化不敏感的結(jié)論。關(guān)鍵詞：