起重船吊物模糊控制研究.pdf

1、隨著全球經濟的迅速發(fā)展，陸地資源不斷消耗，已經不能滿足社會快速發(fā)展的需求。許多國家逐漸將能源發(fā)展的競爭方向指向了資源豐富的海洋，成為了解決資源問題的新方向。我國遼闊的海域蘊含著儲量巨大的海洋資源，有著很大的開發(fā)潛力。而海洋工程裝備技術的研發(fā)和掌握對我國海洋資源的開采具有重大意義。
　　起重船作為一種重要的海洋工程裝備，在海洋工程任務中應用廣泛。但是當海況惡劣時，起重機起吊過程中，吊物會發(fā)生擺動和升沉運動，這使得起吊作業(yè)無法正常進行

2、。為了保證船用起重機能安全有效地進行起吊作業(yè)，吊物控制成為起重船所需要的重要功能。
　　本文針對目前現(xiàn)有的回轉式船用起重機的概念形式，對其吊物位置控制進行研究。首先對此類起重船吊物控制策略進行初步設計，根據起重機的結構形式以及起吊作業(yè)特點，提出了此類船用起重機吊物主動控制策略。通過船用起重機轉盤回轉和臂架變幅控制吊物的擺動。而吊物的升沉補償主要由吊索收放控制。然后對吊物控制進行詳細設計，采用拉格朗日法建立了吊物的動力響應方程。由于

3、吊物的位置由船體運動，轉盤轉角，臂架變幅角和吊索變化共同決定。建立控制電壓與吊點位置相關參數之間的關系，推導吊物擺動控制方程，并結合模糊控制方法確定吊物擺動控制電壓的實際值。然后建立了吊物升沉與吊索控制電壓的關系。通過這些數學推導，得到了吊物擺動和升沉補償的控制方程，達到吊物位置控制的目標。最后選取某待建雙8000t回轉式起重船作為計算模型，采用本文中所設計的吊物控制方法，并運用MATLAB編程進行吊物控制數值仿真。計算結果表明，所提出