家用伙伴機(jī)器人交互式控制軟件系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著人們生活水平的不斷提高以及機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)的飛速發(fā)展，家用型智能機(jī)器人倍受青睞。交互式控制軟件系統(tǒng)是家用智能機(jī)器人的靈魂，通過交互式控制軟件系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人各功能的控制和協(xié)調(diào)，家用機(jī)器人的智能性、實(shí)用性和交互性得以體現(xiàn)。因此智能機(jī)器人交互式控制軟件的研制有重大意義。
　　本文在VS（Microsoft Visual Studio2005）平臺(tái)上研制出一款家用伙伴機(jī)器人的交互式控制軟件系統(tǒng)，通過系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及其與下位機(jī)的通訊，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器

2、人運(yùn)動(dòng)功能、自主避障功能、對(duì)話功能和多媒體功能的圖形化界面控制以及網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控。此外，本家用伙伴機(jī)器人交互式控制軟件系統(tǒng)利用CArray類建立了一個(gè)動(dòng)態(tài)模型，通過對(duì)此模型的相關(guān)操作，以及對(duì)模型中每個(gè)元素阻塞形式函數(shù)的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人各項(xiàng)功能隨機(jī)組合和編輯的可視化編程功能，使機(jī)器人具有了一定的靈活性和自主性。
　　本軟件系統(tǒng)首先利用Flash軟件對(duì)整套系統(tǒng)的各操控界面和響應(yīng)消息進(jìn)行了設(shè)計(jì)，在VS端利用消息響應(yīng)函數(shù)實(shí)現(xiàn)各層界面的控制，并

3、為具體功能函數(shù)預(yù)留了接口。系統(tǒng)界面框架搭建完成后在 VS端首先通過結(jié)合 IBM Viavoice SDK，對(duì)機(jī)器人語音識(shí)別、語音處理和語音合成模塊進(jìn)行了功能函數(shù)的編寫，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人人機(jī)對(duì)話功能；其次構(gòu)建了音樂播放功能類實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人播放音樂的功能；然后在Flash端設(shè)計(jì)了具有視頻播放和攝像頭拍照功能的模塊；最后通過在預(yù)留的各個(gè)接口處進(jìn)行功能函數(shù)的調(diào)用，實(shí)現(xiàn)了相關(guān)功能的界面操控。
　　網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能的研制首先利用Dreamweaver軟

4、件設(shè)計(jì)了機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控網(wǎng)頁，通過ASP（Active Server Page）技術(shù)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)頁中具有Web通信功能的視頻服務(wù)器控件的嵌入；然后利用控件提供的相關(guān)功能函數(shù)，將監(jiān)控信息發(fā)到視頻服務(wù)器自帶的RS-485接口端，并將視頻服務(wù)器通過 USB-RS485轉(zhuǎn)換器連接到上位機(jī)（萬利達(dá) T1型平板電腦）。上位機(jī)通過串口控件完成與下位機(jī)（AVR系列ATMEGA128單片機(jī)和網(wǎng)絡(luò)視頻服務(wù)器）的通訊，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能和自主避障功能的界面和遠(yuǎn)程操