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文檔簡介
1、作為一門新興學(xué)科，虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人技術(shù)的研究和開發(fā)中起著重要作用，它對驗證機器人的工作原理、工作空間、運動功能、正逆運動學(xué)方程求解的有效性具有非常重要的意義，對于機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計和系統(tǒng)優(yōu)化具有極大地促進(jìn)作用。
本文以PJR-2X型噴漿機器人為基礎(chǔ)，利用新穎的虛擬樣機設(shè)計方法為其設(shè)計一套交互式虛擬樣機控制系統(tǒng)。主要作了以下幾個方面的研究和探討：
(1)采用坐標(biāo)系前置的D-H變換矩陣建立PJR-2X型噴漿機器人的連桿
2、坐標(biāo)系，得到機器人各桿件參數(shù)，進(jìn)而推導(dǎo)出機器人末端執(zhí)行器的位姿方程，并結(jié)合曲線擬合的方法求解出相應(yīng)的逆運動學(xué)方程。
(2)介紹OpenGL編程技術(shù)和VC++開發(fā)工具，闡述MFC的編程原理并建立OpenGL運行環(huán)境。
(3)討論了建立虛擬樣機涉及到的建模技術(shù)。利用AutoCAD建立機器人的三維裝配模型，將這些模型轉(zhuǎn)換成3DS文件。分析3DS文件格式并編寫在OpenGL運行環(huán)境下調(diào)用3DS文件的接口程序。
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