商場導購機器人的路徑規(guī)劃與交互式導航.pdf

1、近年來機器人技術(shù)的迅猛發(fā)展給各行各業(yè)帶來了新的生機，同時機器人技術(shù)也是各國專家學者研究的重點技術(shù)領(lǐng)域。針對大型商場的導購需求進行分析，設(shè)計實現(xiàn)了導購機器人與客戶的交互式導航，地圖導航、語音導購等交互式導航方式大大提高了顧客的購物效率。當然商場環(huán)境的復雜性也給導購機器人的交互式導航帶來考驗，本文設(shè)計全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃結(jié)合的方式來實現(xiàn)導購機器人的實時避障。本課題的研究設(shè)計工作將從以下幾個部分開展：
　　第一，針對單一路徑規(guī)劃方

2、法實現(xiàn)導購機器人導航的不足，在導購機器人導航框架中把全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃結(jié)合起來，提高導購機器人在商場中自主移動的效率和靈活性。
　　第二，針對A*算法路徑規(guī)劃算法折線多、轉(zhuǎn)折累計角度大、效率不夠高等問題，本文提出利用分段Bezier曲線來對機器人路徑進行優(yōu)化處理，具體步驟為：首先，應用 A*算法對導購機器人路徑進行初步規(guī)劃；其次，利用分段 Bezier曲線對路徑進行再規(guī)劃；第三步，對Bezier曲線處理后的分段曲線進行拼接