多機器人路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著需求多樣化和復(fù)雜化,對機器人的發(fā)展提出了更高的要求,以前的那種單機器人的工作模式已經(jīng)不能滿足現(xiàn)實的要求了,為了提高的工作效率和可實施性,發(fā)展多機器人的是很必須的.相比較單個機器人,多機器人變得更加復(fù)雜,需要考慮控制方式,環(huán)境感知,動態(tài)決策,協(xié)調(diào)方式,信息的溝通等方面的問題,其中多機器人的路徑規(guī)劃是一個困難復(fù)雜的問題,因此它也是多機器人動機器人研究的重要方向。
　　 本論文主要研究了多移動機器人在靜態(tài)已經(jīng)和動態(tài)位置環(huán)境下的智能

2、路徑規(guī)劃問題。本文的主要工作包括:
　　 1.介紹了機器人路徑規(guī)劃的研究情況和相關(guān)的國內(nèi)外同類課題的研究現(xiàn)狀,介紹了移動機器人路徑規(guī)劃的全局和局部情況下的常用方法,分析了這些的方法的優(yōu)點和缺點,最后展望了多動機器人路徑規(guī)劃的發(fā)展趨勢。
　　 2.研究了不同工作環(huán)境下的多機器人路徑規(guī)劃問題,分為全局靜態(tài)已知環(huán)境和局部動態(tài)未知環(huán)境的路徑規(guī)劃,針對環(huán)境已知并且存在障礙物情況下的多機器人路徑規(guī)劃問題,提出了一種基于滾動優(yōu)化策略和

3、遺傳算法的動態(tài)路徑規(guī)劃方法。應(yīng)用滾動策略產(chǎn)生一系列移動空間窗口,在窗口中進行在線規(guī)劃,充分利用機器人自身的傳感器探測實時測得的每個窗口環(huán)境信息,并用遺傳算法求解每一個移動窗口內(nèi)的最優(yōu)路徑。仿真試驗表明,該方法能很快找到一條避障可達的優(yōu)化路徑,克服了一般局部路徑規(guī)劃方法的高復(fù)雜性的缺點,提高算法的可操作性,使得算法簡單、具有全局尋優(yōu)能力、收斂速度變快了,可以滿足在復(fù)雜未知動態(tài)環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃的實時性要求。
　　 3.針對全局已

4、知環(huán)境下多機器人的路徑規(guī)劃問題,提出了協(xié)同進化的粒子群優(yōu)化算法.在工作的環(huán)境中,為了是多個機器人能更好的配合提高工作的效率和準確性,就必須是各個機器人之間進行交流,來協(xié)調(diào)各個機器人的行為,在進行粒子群算法進行路徑規(guī)劃的時候,各個機器人進行交流,比較此刻機器人的位置以及未來的位置和速度.最后,取得一個全局的優(yōu)化路徑.通過仿真實驗,該方法可是很好的解決機器人之間的配合問題,使得機器人的工作效果得以改善,很好的滿足的實驗的要求.