動態(tài)環(huán)境下多機器人編隊路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展，機器人應用領域更加廣闊。但從當前的機器人技術來看，單機器人在采集處理信息數據和控制能力等方面都是有限的，當工作任務復雜和工作環(huán)境多變時，單機器人的能力就會尤顯不足。此時人們就會去思考利用多機器人系統(tǒng)的協同協作能力來實現單機器人沒法完成的工作和任務。多機器人編隊過程中的路徑規(guī)劃一直是一個熱門話題。本文針對多機器人在動態(tài)環(huán)境編隊的路徑規(guī)劃進行了研究。
　　首先，介紹了本課題的研究背景及意義，論述并總結了多機器人編

2、隊路徑規(guī)劃的研究狀態(tài)和未來發(fā)展的方向。
　　其次，對比多機器人編隊路徑規(guī)劃各方法的優(yōu)缺點，本文選取人工勢場法作為基本方法研究動態(tài)環(huán)境多機器人編隊路徑規(guī)劃。由于傳統(tǒng)人工勢場法易陷入局部最小值，使得機器人無法到達目標位置，本文通過引入機器人與目標點的相對位置來解決這一問題，相對位置的引入使得機器人在目標點時受力為零，不會陷入局部最小值。
　　在動態(tài)環(huán)境多機器人編隊路徑規(guī)劃研究方面，建立了機器人模型以及其在環(huán)境中受力模型，并且針對