多agent機器人系統(tǒng)導(dǎo)航及路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、移動機器人是一種集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多項功能于一體的高智能化機器系統(tǒng)，移動機器人導(dǎo)航是移動機器人研究的重要方向，而路徑規(guī)劃是移動機器人導(dǎo)航的最基本環(huán)節(jié)之一。本論文主要研究了單移動機器人和多移動機器人在靜態(tài)和動態(tài)環(huán)境下的智能路徑規(guī)劃問題。本文的主要工作包括： 本文的主要工作包括： 1.研究了路徑規(guī)劃所依賴的導(dǎo)航技術(shù)，對已有的路徑規(guī)劃方法進行了分類總結(jié)，為進一步研究機器人路徑規(guī)劃問題作了準備。

2、 2.針對單機器人路徑規(guī)劃，在傳統(tǒng)人工勢場方法基礎(chǔ)上，提出了一種改進的辦法-構(gòu)造出一個新的斥力勢場函數(shù)，使其隨著機器人到達目標點斥力為最小，解決了傳統(tǒng)方法中機器人在引力與斥力作用下無法到達目標點的缺陷，優(yōu)化了路徑。并針對人工勢場法固有的局部極小問題，提出人工勢場法與follow_wall行為相結(jié)合的解決辦法并對follow_wall行為進行了改進。 3.針對環(huán)境未知情況下的多機器人路徑規(guī)劃，提出了人工勢場方法與多種沖突解決方案相