基于語(yǔ)音識(shí)別的家用服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf

1、本文主要研究語(yǔ)音識(shí)別的整個(gè)過(guò)程:主要由語(yǔ)音信號(hào)濾波、采樣、量化、加窗、端點(diǎn)檢測(cè)、特征提取、模型訓(xùn)練和閾值比較組成，以及通過(guò)Matlab實(shí)現(xiàn)對(duì)算法模型的仿真。同時(shí)通過(guò)Matlab的GUI設(shè)計(jì)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音識(shí)別的交互界面。在語(yǔ)音識(shí)別理論的基礎(chǔ)上，通過(guò)搭建的五個(gè)自由度的Arduino雙臂機(jī)器人和ASR MO8-A語(yǔ)音識(shí)別模塊，實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音控制機(jī)器人完成各種規(guī)劃動(dòng)作。
　　語(yǔ)音信號(hào)經(jīng)過(guò)濾波、采樣與量化得到離散的數(shù)字信號(hào)后，進(jìn)行預(yù)加重，預(yù)加重

2、的目的在于濾除低頻干擾，提升輸入信號(hào)的高頻分量。分幀使得原本的信號(hào)變成一段一段的，相當(dāng)于對(duì)原始信號(hào)時(shí)域內(nèi)加了一個(gè)矩形窗。時(shí)域內(nèi)與矩形窗相乘相當(dāng)于頻域內(nèi)信號(hào)頻譜與矩形窗的傅里葉變換進(jìn)行卷積。
　　雙門(mén)限端點(diǎn)檢測(cè)算法通過(guò)短時(shí)平均能量和過(guò)零率兩個(gè)門(mén)限來(lái)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音信號(hào)的端點(diǎn)檢測(cè)。實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音信號(hào)的端點(diǎn)檢測(cè)后通過(guò)美爾頻率倒譜系數(shù)和一階差分美爾頻率倒譜系數(shù)獲得語(yǔ)音信號(hào)的特征參數(shù)。同時(shí)提出了改進(jìn)的語(yǔ)音信號(hào)特征參數(shù)提取算法，基于小波變換的線性預(yù)測(cè)倒譜系

3、數(shù)的計(jì)算步驟，基于小波變換的美爾頻率倒譜系數(shù)的計(jì)算步驟。最后，利用基于小波變換的線性預(yù)測(cè)倒譜系數(shù)(DWTL)及相應(yīng)的差分參數(shù)(△DWTL)和基于小波變換的美爾頻率倒譜系數(shù)(DWTM)及相應(yīng)的差分參數(shù)(△DWTM)組成的系數(shù)矩陣。然后通過(guò)隱馬爾科夫模型當(dāng)中，前向后向算法、viterbi算法、Baum-welch算法實(shí)現(xiàn)模型訓(xùn)練。同時(shí)通過(guò)Matlab GUI設(shè)計(jì)以及回調(diào)函數(shù)的編寫(xiě)實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音識(shí)別仿真交互界面。
　　在語(yǔ)音識(shí)別理論的基礎(chǔ)上