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文檔簡介
1、本課題以移動機器人為背景，對家用移動機器人模糊控制避障算法和路徑規(guī)劃問題進行深入研究和實驗驗證，確定了基于行為的避障控制方法，并且對機器人硬件結(jié)構(gòu)與運動學模型進行了分析與論證。
本文主要從控制模塊、感知系統(tǒng)、步進電機驅(qū)動模塊和電源系統(tǒng)四個方面對移動機器人的基本結(jié)構(gòu)進行了詳細的分析設計?？紤]到運動控制的難點，重點研究了家用移動機器人控制系統(tǒng)的設計、感知模塊設計、模糊控制器的設計及模糊控制在家用機器人避障中的應用。實現(xiàn)了對超聲
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