基于單片機(jī)的探險機(jī)器人控制研究.pdf

1、探險機(jī)器人系統(tǒng)的研究目的是為了滿足人類對探索險情區(qū)域數(shù)據(jù)要求越來越高的需要，并且要保證人身安全為前提。該系統(tǒng)在險情探測時并不需要人的進(jìn)入就能通過此系統(tǒng)的下位機(jī)部分把所要的數(shù)據(jù)傳送到客戶面前。如果下位機(jī)進(jìn)入險情區(qū)域遭到嚴(yán)重的破壞，只要紅外接收頭及主控芯片的工作電路沒遭到破壞，就可以通過無線遙控裝置將其召回以最大程度上地減少損失。
　　 系統(tǒng)采用了STC89C58 單片機(jī)作為主控芯片配合外界硬件電路以及傳感器電路。下位機(jī)以輪式機(jī)構(gòu)作

2、為載體。工作過程可以通過本身自動控制方式或人為地提供手動的控制方式。硬件開發(fā)初期試驗(yàn)主要是利用軟件仿真平臺。在理論及實(shí)際初步成形后通過搭建實(shí)際的硬件電路聯(lián)合調(diào)試。軟件分為上位機(jī)及下位機(jī)軟件，上位機(jī)部分應(yīng)用Micorsoft 公司的軟件編程的集成環(huán)境VisualC++,下位機(jī)軟件開發(fā)集成環(huán)境應(yīng)用的是Keil2.0。試驗(yàn)階段用到串口通信部分時，由于自身的PC 機(jī)缺少串口，所以利用虛擬串口軟件虛擬出了一對串口。
　　 通過軟硬件的聯(lián)調(diào)

3、形成最后的系統(tǒng)具有以下的功能：下位機(jī)能夠?qū)崟r探測險情環(huán)境數(shù)據(jù)。根據(jù)環(huán)境參數(shù)自動執(zhí)行隨后程序如避障、報警等。借助無線通信模塊實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)上位機(jī)與下位機(jī)的數(shù)據(jù)交換。上位機(jī)能根據(jù)下位機(jī)提供的數(shù)據(jù)快速地顯示到上位機(jī)軟件主控制界面，并能調(diào)用后臺數(shù)據(jù)庫加上操作者通過友好的人機(jī)對話接口提供操作指令。另外上位機(jī)實(shí)現(xiàn)一些娛樂功能如音樂，影視等。本系統(tǒng)中軟件和硬件部分均采用了模塊式的設(shè)計(jì)方式，最大程序上減少了軟硬件之間的耦合，提高了系統(tǒng)的可靠性。這種設(shè)計(jì)模式也