基于單片機(jī)的輪式機(jī)器人設(shè)計.pdf

1、隨著計算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,人工智能研究的不斷深入,智能機(jī)器人的研究工作越來越受到人們的重視。基于傳感器的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃更是研究的熱點(diǎn),輪式機(jī)器人是移動機(jī)器人的一個分支,迷宮問題更是人們研究機(jī)器智能的重點(diǎn),所以,通過研究輪式機(jī)器人穿越迷宮來研究機(jī)器人的設(shè)計和機(jī)器智能有著非常深遠(yuǎn)的意義。
　　 本文在對機(jī)器人的發(fā)展、設(shè)計與制作、迷宮算法進(jìn)行深入研究的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)了基于單片機(jī)的輪式機(jī)器人的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。
　　 設(shè)計中

2、,采用了基于51內(nèi)核、功能強(qiáng)大的ATMEL公司的AT89S52單片機(jī)為核心,通過四路反射式紅外傳感器感知迷宮環(huán)境信息,兩路對射式紅外傳感器檢測左右電機(jī)的轉(zhuǎn)速,以橋式集成驅(qū)動芯片L293D驅(qū)動左右兩個直流電機(jī),并用PWM技術(shù)對電機(jī)的速度進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制,通過MAX7219驅(qū)動六位LED數(shù)碼管顯示器顯示系統(tǒng)運(yùn)行過程中的各種信息,使用紅外遙控方式對輪式機(jī)器人實(shí)施無線控制,采用匯編語言編程實(shí)現(xiàn)了輪式機(jī)器人探索迷宮路徑、快速返回及快速穿越迷宮的算法

3、。
　　 詳細(xì)描述了微控制器AT89S52的性能參數(shù)及系統(tǒng)資源,并詳細(xì)地介紹了在本設(shè)計中有關(guān)資源的分配和使用情況。分析了反射式紅外傳感器測距的原理和電路設(shè)計及電機(jī)速度的檢測與控制的原理和電路設(shè)計。給出了A/D轉(zhuǎn)換器TLCl543和LED驅(qū)動器MAX7219的工作原理和編程方法。軟件方面,詳細(xì)描述了運(yùn)動控制、距離檢測、速度檢測與控制、探索迷宮、快速返回、快速穿越、信息顯示、遙控信號接收與處理等模塊的設(shè)計方法,并給出了部分模塊的流程