基于嵌入式系統(tǒng)的智能巡檢機(jī)器人研制.pdf

1、本論文介紹了一種能夠應(yīng)用于工業(yè)復(fù)雜巡檢場合的基于嵌入式系統(tǒng)的智能巡檢移動機(jī)器人。在論文中討論了移動機(jī)器人的建模、控制、本體設(shè)計(jì)以及監(jiān)控軟件設(shè)計(jì)等內(nèi)容，為更加深入的研究移動機(jī)器人及其在巡檢中的應(yīng)用打下了基礎(chǔ)。
　　 本論文建立了四輪驅(qū)動式移動機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，其中包括運(yùn)動學(xué)模型、動力學(xué)模型和電機(jī)模型。在數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了基于反步法的魯棒軌跡跟蹤控制器。提出了一種包含運(yùn)動學(xué)控制器和速度控制器的分層控制方案來解決機(jī)器人軌跡跟蹤控制

2、中的復(fù)雜計(jì)算問題。仿真結(jié)果表明：所設(shè)計(jì)的魯棒軌跡跟蹤控制器和分層控制方案是合理有效的。
　　 本論文設(shè)計(jì)了雙電機(jī)驅(qū)動的四輪移動機(jī)器人，并分三步進(jìn)行機(jī)器人本體的開發(fā)。第一步，設(shè)計(jì)機(jī)械本體。將機(jī)械本體分為運(yùn)動系和支撐系兩個(gè)部分，分別進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，利用AutoCAD軟件繪制了機(jī)器人的3D模型圖和零部件的2D工程圖。第二步，設(shè)計(jì)控制器硬件。控制器硬件包括通信模塊、驅(qū)動模塊、輸入輸出模塊等，是在嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ)上完成的。第三步，設(shè)計(jì)控制器