嵌入式非視距機器人控制系統(tǒng).pdf

1、針對地震生命搜救、反恐偵查等人類不能到達的特殊環(huán)境,本文提出了一種基于嵌入式系統(tǒng)的小型化非視距機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究方案,完成復雜環(huán)境下的圖像傳輸任務,為非視距情況下的人為監(jiān)測環(huán)境參量提供視頻圖像參考。
　　 非視距移動機器人采用Linux平臺下的圖像采集技術(shù)和無線網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù),實現(xiàn)對環(huán)境圖像的時實采集和無線傳輸；采用GPS全球定位技術(shù)和電子地圖相結(jié)合的方法實現(xiàn)對機器人的定位和跟蹤；采用Internet技術(shù)實現(xiàn)了控制指令、現(xiàn)

2、場圖像、機器人的自身狀態(tài)和現(xiàn)場環(huán)境參量的非視距實時傳輸。
　　 非視距移動機器人有兩種工作模式可以通過控制終端發(fā)送任務級指令進行切換,一種是手動控制模式,在這種模式下操作人員通過控制終端的USB控制搖桿根據(jù)實時視頻結(jié)合電子羅盤和GPS電子地圖控制機器人的行駛狀態(tài)；另一種是自動控制模式,在這種模式下機器人自動探測障礙、方向和方位等數(shù)據(jù),進行信息融合之后,根據(jù)預定的控制算法自動控制機器人行駛。
　　 最后搭建機器人系統(tǒng)的實驗